代码来自ros2_galactic_turorials/geometry_tutorials/turtle_tf2_cpp/src/turtle_tf2_listener.cpp。 上面的示例代码可通过下面的方式获取: 代码语言:shell AI代码解释 gitclone https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git 或者 代码语言:
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个demo 展示了tf2的功能。此例中,tf2库创建三个坐标系,分别是世界(或环境)坐标系,turtle1坐标系与turtle2坐标系。tf2库中的broadcaster发布turtle的坐标系,listener计算二者的相对位置,然后将基中一个小乌龟移向另一个。
首先,打开一个新的终端并从ros2安装获取,以便ros2命令可以工作。 然后运行以下命令: ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 你会看到带有两只乌龟turtlesim启动。 在第二个终端窗口中键入以下命令: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 一旦turtlesim启动,您可以使用键盘箭头键在turtlesim中驱动中央...
ros2 run tf2_ros tf2_echo B P 可以看到终端中不断输出B和C之间的平移和旋转,平移采用的是xyz,基本正确,y和z的微小差异是因为我们发布变换时旋转输入的是3.14并不精确。 至于旋转部分采用的是四元数表示,关于这部分姿态的表示,小鱼在下一节会讲,大家不必纠结。 除了使用TF获取关系外,ros2还提供很多工具来查...
tf2是ROS 2中的一个核心组件，用于管理坐标系变换树。它跟踪和传播不同坐标系之间的变换信息。理解tf2的时间机制：每个坐标系变换都保存了一个时间快照，默认最多保存10秒。使用lookupTransform函数时，默认获取最新的坐标变换，但不知道该变换的确切时间。在lookupTransform函数中使用超时设置：步骤：在C++代码...
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 示例分析 本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。 // Lo...
深圳市亚博智能科技有限公司成立于2015年,是一家全球领先的人工智能与机器人教育解决方案提供商,集自主研发、量产制造、全球销售为一体的中国高新技术企业。公司主要产品为人工智能仿生机器人、多形态移动平台机器人、ROS系统复合型机器人及周边设备等。
具体步骤如下：1. 打开学习tf2的C++软件包中的src/turtle_tf2_listener.cpp源代码文件。在回调函数on_timer()中，我们关注to_frame_rel参数的定义，即在FrameListener类的构造函数中。将to_frame_rel参数设置为turtle1，让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。2. 移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数...
1.docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Tf2/Tf2-Main.html2.github.com/ros/geometry_tutorials/tree/ros2 foxy/galactic/humble通用 tf2 在时间缓冲的树结构中维护坐标系之间的关系,并让用户在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。
cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例静态广播代码: cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_cpp/src/stat...