#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/transform_listener.h>//tf2中tf监听器和转换器一起使用,需要把tf数据缓存起来,然后进行坐标变换intmain(intargc,char** argv){ ros::init(argc, argv,"my_tf2_listener"); tf2_ros::Buffer tfBuffer;//存储tf数据tf2_ros:...
tf2_ros::Buffer可以监听坐标变换,执行变换等 tf2_ros::Buffer的如下几个方法,在amcl代码中使用,其意义理解: // tf2_ros::Buffer 的几个方法this->tf_->transform(ident,laser_pose,base_frame_id_);tf_->transform(min_q,min_q,base_frame_id_);// handleInitialPoseMessage()函数内部的tf_ buffer的方...
tf2_ros::Buffer tfBuffer; tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); 这里创建了一个TransformListener对象,当Listener创建好后,它就会通过网络来接收tf2的位姿变换信息,and buffers them for up to 10 seconds.(并将其缓冲长达10s:我的理解是将接收到的信息最多能缓存10s) The TransformListener object ...
#include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_filter.h"#include"message_filters/subscriber.h"#include"tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"classPoseDrawer{public:PoseDrawer() :tf2_(buffer_),target_frame_("turtle1"),t...
主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。 转换接口 tf2 为外部库提供模板化转换接口,以指定 tf2 特定数据类型和用户定义数据类型之间的转换。 tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。
gitclone git@github.com:shoufei403/ros2_galactic_tutorials.git TF2树 tf2树表征了各个link的位置关系。一个link有且只有一个parent link。所以tf2树是不会形成闭环的。 代码语言:shell AI代码解释 ros2 run tf2_tools view_frames 用这个命令可以保存当前系统中tf2树的关系图(以pdf文件的形式保存在运行命令的...
在ROS2中可以使用下面的指令发布变换,打开终端,输入下面的指令: ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 3 0 0 3.14 B C 如果在终端中看到下面的提示则代表发布成功 2.2 发布C到P的位姿 接着我们发布坐标系{C}到坐标系{T}的位姿 再打开一个新的终端,输入下面的命令: ...
from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener from tf2_ros import LookupException, ConnectivityException, ExtrapolationException from turtlesim.srv import Spawn from rclpy.duration import Duration class FrameListener(Node): ...
主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。 转换接口 tf2 为外部库提供模板化转换接口,以指定 tf2 特定数据类型和用户定义数据类型之间的转换。 tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。
tf2_ros::Buffer tfBuffer; // 创建一个buffer tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); // 利用buffer创建一个监听 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; // 创建一个消息,保存监听到的tf变换 try{ transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1",ros::Time(0)); }...