try{transformStamped=tf_buffer_->lookupTransform(toFrameRel, fromFrameRel, tf2::TimePointZero);//这里得到的是from_frame_rel在to_frame_rel坐标系下的相对位置}catch(tf2::TransformException&ex){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Could not transform %s to %s: %s", toFrameRel.c_str(), fromFrame...
tf2_ros::Buffer tfBuffer; // 创建一个buffer tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); // 利用buffer创建一个监听 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; // 创建一个消息,保存监听到的tf变换 try{ transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1",ros::Time(0)); }...
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>#include<ros/ros.h>#include<tf2_ros/transform_listener.h>//tf2中tf监听器和转换器一起使用,需要把tf数据缓存起来,然后进行坐标变换intmain(intargc,char** argv){ ros::init(argc, argv,"my_tf2_listener"); tf2_ros::Buffer tfBuffer;//存储tf数据tf2_ros:...
头文件 #include <tf2_ros/transform_listener.h> tf2包提供了TransformListener来使得位姿变换的接收更加方便,因此要使用TransformListener,我们需要包含对应的头文件 tf2_ros::Buffer tfBuffer; tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); 这里创建了一个TransformListener对象,当Listener创建好后,它就会通过网络...
trans = self._tf_buffer.lookup_transform( target_frame = to_frame_rel, source_frame = from_frame_rel, time = when, timeout = Duration(seconds=1.0)) 现在,如果运行该节点,在前5.0秒内,第二只小乌龟将不知道应该去哪里,因为此时还没有第一只小乌龟的5.0秒历史记录。但是在5.0秒钟之后呢?可以通过以...
transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform( to_frame_rel, from_frame_rel, this->now()); } catch (tf2::LookupException & ex) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "transform not ready"); return; } 重新编译构建learning_tf2_cpp软件包,并再次运行以下命令: ...
发布tf2变换:创建一个发布者节点,使用tf2_ros::TransformBroadcaster类来发布坐标系之间的变换关系。需要指定父坐标系、子坐标系、平移向量和旋转四元数。 监听tf2变换:创建一个监听者节点,使用tf2_ros::Buffer和tf2_ros::TransformListener类来监听并查询坐标系之间的变换关系。可以使用lookupTransform方法来获取两个坐标...
问tf2_ros::Buffer::canTransform()为现有转换返回FalseEN这是我们今天要讨论的话题，因为我觉得它非常...
from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener from tf2_ros import LookupException, ConnectivityException, ExtrapolationException from turtlesim.srv import Spawn from rclpy.duration import Duration class FrameListener(Node): ...
下面的代码展示了如何使用tf2_ros进行坐标变换。在这个例子中,我们构建了一个简单的节点,使其可以获取固定帧到目标帧的变换。 importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimporttf2_rosimportgeometry_msgs.msgclassTransformListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.tf_buffer=tf2_ros.Bu...