tf2_ros::Buffer tfBuffer;//存储tf数据tf2_ros::TransformListenertfListener(tfBuffer);// 监听记录所有的tf数据geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;try{//查询turtle1在turtle2的相对坐标。transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2","turtle1", ros::Time(0));// turtle2是父坐标,turt...
tf2_ros::Buffer可以监听坐标变换,执行变换等 tf2_ros::Buffer的如下几个方法,在amcl代码中使用,其意义理解: // tf2_ros::Buffer 的几个方法this->tf_->transform(ident,laser_pose,base_frame_id_);tf_->transform(min_q,min_q,base_frame_id_);// handleInitialPoseMessage()函数内部的tf_ buffer的方...
tf2_ros::Buffer tfBuffer; tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); 这里创建了一个TransformListener对象,当Listener创建好后,它就会通过网络来接收tf2的位姿变换信息,and buffers them for up to 10 seconds.(并将其缓冲长达10s:我的理解是将接收到的信息最多能缓存10s) The TransformListener object ...
问tf2_ros::Buffer::canTransform()为现有转换返回FalseEN这是我们今天要讨论的话题，因为我觉得它非常...
importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeimporttf2_rosimportgeometry_msgs.msgclassTransformListener(Node):def__init__(self):super().__init__('tf2_listener')self.tf_buffer=tf2_ros.Buffer()self.tf_listener=tf2_ros.TransformListener(self.tf_buffer,self)defget_transform(self):try:trans=self.tf_buffer....
broadcaster: 'default_authority'\n rate: 10000.000\n most_recent_transform: 0.000000\n oldest_transform: 0.000000\n buffer_length: 0.000\nP: \n parent: 'C'\n broadcaster: 'default_authority'\n rate: 10000.000\n most_recent_transform: 0.000000\n oldest_transform: 0.000000\n buffer_length: ...
监听tf2变换:创建一个监听者节点,使用tf2_ros::Buffer和tf2_ros::TransformListener类来监听并查询坐标系之间的变换关系。可以使用lookupTransform方法来获取两个坐标系之间的变换。 3. 编写ROS节点,发布和监听tf2转换 以下是一个简单的例子,展示了如何编写ROS节点来发布和监听tf2变换: 发布tf2变换(C++) cpp #include...
tf_buffer_ = std::make_unique<tf2_ros::Buffer>(this->get_clock()); transform_listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*tf_buffer_); // Create a client to spawn a turtle rclcpp::Client<turtlesim::srv::Spawn>::SharedPtr spawner = ...
buffer_.transform(*point_ptr, point_out, target_frame_); 通过这个函数(就是tf2_ros::TransformListener的一个功能函数) 将在 世界坐标系的 点 转化为 期望坐标系 下的点 4、 疑问 上面通过 tf2_ros::MessageFilter 的 方式 和 直接订阅 位置信息 然后 通过tf2_ros::TransformListener的transform功能函数去...
这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。 代码API 主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。