打开终端,输入命令: ros2 run tf2_ros tf2_echo B P 可以看到终端中不断输出B和C之间的平移和旋转,平移采用的是xyz,基本正确,y和z的微小差异是因为我们发布变换时旋转输入的是3.14并不精确。 至于旋转部分采用的是四元数表示,关于这部分姿态的表示,小鱼在下一节会讲,大家不必纠结。 除了使用TF获取关系外,ros...
0 概述 tf2是ROS的核心库之一,它记录了所有坐标系的转换关系,包括动态坐标转换tf,和静态坐标转换tf_static; 首先,介绍tf2库(即,geometry2)编译/调试环境的搭建步骤;然后,介绍部分的类图结构,和调用时序; 1 搭建ROS2的编译环境 参考:http://docs.ros
19. 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型(一) 描述:本教程将会介绍如何使用tf2_ros::MessageFilter类来处理Stamped数据类型。 教程级别:中级 本教程将会说明如何在tf2中使用传感器数据。…
ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 示例分析 本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果,程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。 代码语言...
首先,打开一个新的终端并从ros2安装获取,以便ros2命令可以工作。 然后运行以下命令: ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py 你会看到带有两只乌龟turtlesim启动。 在第二个终端窗口中键入以下命令: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ...
ROS2与tf2入门教程-编写tf2静态广播器 (Python) 说明: 介绍如何将静态坐标系广播到 tf2 步骤: 创建工作空间tf2_ws mkdir -p ~/tf2_ws/src 创建包,依赖tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim cd ~/tf2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py --dependencies...
ROS2机器人坐标工具→tf2静态广播←Python 目标:学习如何使用 tf2 广播静态坐标系。 发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。 这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态...
两个海龟框架turtle1和turtle2是框架world的子框架。 如果我们想在tf2中添加一个新的frame,三个已经存在的frame中的一个需要是父frame,新的frame会成为它的子frame 固定帧广播器: carrot1坐标系与turtle1坐标系在y轴间隔2米 下载固定帧广播器代码 cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py/learning_tf2_py ...
param 如果在node语句中则表示为/node_name/param_name,如该launch文件中虽然两个param的name都是turtle,但是因为在不同的node中,因此实际的参数名应该分别为:/turtle1_tf2_broadcaster/turtle和/turtle2_tf2_broadcaster/turtle,所以并不影响,他的value表示为参数源 ...
步骤：在C++代码中，修改FrameListener类的构造函数或相关回调函数，设置目标坐标系为turtle1，让第二只小乌龟跟随第一只小乌龟。移除或注释掉启动文件中设置target_frame参数的代码行，使turtle2跟随turtle1而非固定坐标系。将tf2::TimePoint更改为this>now，指定查找当前时刻的坐标变换，并移除超时参数，此时...