创建一个名为learning_tf的软件包,该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_make $ source ./devel/setup.bash 广播变换 新建文件turtle_tf_broadcaster.cpp.参考源码 $ roscd learning...
bool tf::TransformListener::canTransform (const std::string &target_frame, const std::string &source_frame, const ros::Time &time, std::string *error_msg=NULL) const 检查在时间time,source_frame能否变换到target_frame。 高级API: bool tf::TransformListener::canTransform (const std::string &t...
TF是ROS中非常重要的一个部分,可以根据机器人系统中的坐标系创建一棵TF树,然后帮助开发者完成坐标系之间的变换。在ROS系统中,TF是通过广播和监听的方式操作的,这种方法在复杂机器人系统中会产生很多冗余信息,效率不高。 刨除上层的广播和监听封装,TF的内核其实与...
3.1 C++ clion实现静态坐标变换 3.1.1 CMakeLists.txt配置 创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs。 AI检测代码解析 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(test) ### ### Cmake flags ### set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") set(CMAKE_C...
为了开发与ROS有关的机器人程序,必须要了解ROS的重要概念。首先让我们来看一下ROS中使用的术语,接下来我们来看看ROS的重要概念:消息通信、消息文件、名称(name)、坐标变换(TF)、客户端库、不同设备之间的通信、文件系统和构建系统。 ROS术语 本篇文章总结了常用的ROS术语,并对重点术语做了深入的分析。大家把这个作...
pdROS--胞间连丝活性氧;PerROS--过氧化物酶体活性氧;PRX--过氧化物酶;PrxR--硫氧还蛋白过氧化物酶;PDK1--3-PHOSPHOINOSITIDE-DEPENDENT PROTEIN KINASE 1;PLD--磷脂酶D;PP2--蛋白磷酸酶2;RLk--类受体激酶;Rop--植物的Rho;SOD...
geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换// 重点关注tf2需要的头文件 #include <ros/ros.h> #include <cstdio> #include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h> #include <geometry_msgs/TransformStamped.h...
$ catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 1. 2. 至此,你必须运行上面的命令,当然你必须有必要的权限(例如,~/ros目录下,你可能在之前的文档中操作过这个目录) Alternative in fuerte, groovy and hydro: there is a standardrobot_setup_tf_tutorialpackage in thenavigation_tutorialsstack....
这种方案还有一个很大的好处,就是很容易在CMakeLists中链接ROS的库,比如tf库。tf库是坐标变换的数学处理库,而我们常用的tf功能包是在tf库的基础上加入了ROS封装,所以两者是有区别的。借助tf库可以帮助我们实现坐标变换,不需要再重复造这个轮子。 ▼单元测试——gtest ...
input_pose_stampedtransformtf_bufferinput_pose_stampedgeometry_msgs::PoseStamped 很酷，我们终于有一个机器人可以理解的3D位置。6. 将结果仓位作为服务呼叫发送 请记住，我们执行所有这些操作是为了自动检测拾取和放置任务的起点和目标位置。因此，我们需要将结果传达给我们的拾取和放置节点。到目前为止，我们主要使用...