static tf::TransformBroadcaster br; while(node.ok()){ // 初始化tf数据 tf::Transform transform; transform.setOrigin( tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2) ); transform.setRotation( tf::Quaternion(0,0,0,1) ); // 广播base_link与base_laser坐标系之间的tf数据 br.sendTransform(tf::StampedTransform(tran...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 然后在线显示一个tf变换关系的树状图:确实没有map坐标系!tf变换树...
ros查看tf树的工具 ros查看tf树的⼯具rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]source_frame:⽗节点 target_frame：⼦节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame.Note: This is the transform to get ...
(1)采用tf_monitor,查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 rosrun tf tf_monitor (2)采用rqt_tf_tree,查看当前所有坐标之间的变换关系,可通过刷新更新当前树的内容。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
ros查看tf树的工具 rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate] source_frame:父节点 target_frame:子节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame. Note: This is the transform to get data from target_frame...
查看TF树 在当前运行的两只海龟中,有哪些坐标系呢,我们可以通过这个小工具来做查看。 $ ros2 run tf2_tools view_frames 默认在当前终端路径下生成了一个frames.pdf文件,打开之后,就可以看到系统中各个坐标系的关系了。 查询坐标变换信息 只看...
当机器人在移动过程中,tf会不断接收 base_link->odom 的位置关系信息,这些信息是根据时间不断变化并被记录下来的。当其它节点需要获取某个时间点上的 base_link的位置时就可以通过下面的方法查询: x, y, yaw 就是base_link 在t 时刻在地图上的位置: ...
本教程介绍如果在ROS2下可视化查看tf树 操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... ...
$ rosrun tf view_frames 然后会看到一些提示,并且生成了一个frames.pdf文件。 该文件描述了参考系之间的联系。三个节点分别是三个参考系,而/world是其他两个乌龟参考系的父参考系。还包含一些调试需要的发送频率、最近时间等信息。 tf还提供了一个tf_echo工具来查看两个广播参考系之间的关系。我们可以看一下第...
图5. tf报错 这便是我们前面说的,因为没有定义camera_link到其他link的tf关系,整个tf树是不完整的。这时候我们可以用以下指令查看此时的tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 则得到的tf树关系如下图 图6. 不完整的tf树 不难看出,此时的各个坐标系都是独立的,没有任何连接。这也是因为我们没有添加任何的其...