在ROS(Robot Operating System)中查看tf(transform)树是一个常见的调试和可视化步骤,它可以帮助你理解不同坐标系之间的关系。以下是在ROS中查看tf树的详细步骤: 1. 激活ROS环境 首先,你需要打开一个终端并激活你的ROS环境。这通常意味着你需要设置ROS的主节点(master)并初始化你的工作空间。 对于ROS 1: bash ...
但是ros的tf树不允许产生闭环,比如机械臂的end-effector又直接指向link 1,这在ros当中是不允许的。但是现实当中,存在闭环运动链的机器人,比如delta机器人。若将其的tf关系画出来,是一个闭合的流动关系。很可惜的是,ros的tf目前不支持这样的闭合关系。因为一旦允许闭环tf树的产生,我们在调试tf树的时候,很可能出现很...
操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Ge...
ros查看tf树的工具 rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate] source_frame:父节点 target_frame:子节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame. Note: This is the transform to get data from target_frame...
ros查看tf树的⼯具rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]source_frame:⽗节点 target_frame：⼦节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame.Note: This is the transform to get data from target_...
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 1. 查看TF树 ros2 run tf2_tools view_frames 1. 保存TF树的PDF在当前目录下,名为frames.pdf,打开PDF evince frames.pdf 1. 效果图: 查看机器人模型 ros2 launch walking_description desc.launch.py ...
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