在ROS(Robot Operating System)中查看tf(transform)树是一个常见的调试和可视化步骤,它可以帮助你理解不同坐标系之间的关系。以下是在ROS中查看tf树的详细步骤: 1. 激活ROS环境 首先,你需要打开一个终端并激活你的ROS环境。这通常意味着你需要设置ROS的主节点(master)并初始化你的工作空间。 对于ROS 1: bash ...
这便是我们前面说的,因为没有定义camera_link到其他link的tf关系,整个tf树是不完整的。这时候我们可以用以下指令查看此时的tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 则得到的tf树关系如下图 图6. 不完整的tf树 不难看出,此时的各个坐标系都是独立的,没有任何连接。这也是因为我们没有添加任何的其他的节点。所以...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 然后在线显示一个tf变换关系的树状图:确实没有map坐标系!tf变换树...
操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Ge...
ros查看tf树的工具 rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate] source_frame:父节点 target_frame:子节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame. Note: This is the transform to get data from target_frame...
查看TF树: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 保存TF树: rosrun tf view_frames robot_pose_ekf.launch发布小车与地图原点的坐标距离关系 urdf小车外形描述文件 args雷达相对小车原点的距离 x前进y左右z高低 绕Z轴角度(3.14旋转180°安装) 可更改0-360°激光雷达扫描范围 ...
接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 ...
Turbot4机器人套件:采购地址 步骤: 启动底盘 ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 1. 查看TF树 ros2 run tf2_tools view_frames 1. 保存TF树的PDF在当前目录下,名为frames.pdf,打开PDF evince frames.pdf 1. 效果图:
ros查看tf树的⼯具rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]source_frame:⽗节点 target_frame：⼦节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame.Note: This is the transform to get data from target_...
接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼...