在ROS(Robot Operating System)中查看tf(transform)树是一个常见的调试和可视化步骤,它可以帮助你理解不同坐标系之间的关系。以下是在ROS中查看tf树的详细步骤: 1. 激活ROS环境 首先,你需要打开一个终端并激活你的ROS环境。这通常意味着你需要设置ROS的主节点(master)并初始化你的工作空间。 对于ROS 1:
ros查看tf树的⼯具rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]source_frame:⽗节点 target_frame：⼦节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame.Note: This is the transform to get data from target_...
ros查看tf树的工具 rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate] source_frame:父节点 target_frame:子节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame. Note: This is the transform to get data from target_frame...
操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Ge...
而ros当中的tf树,正是对应于机器人不同位置固连坐标系之间的变换关系,以显示机器人的运动状态。 树的含义也很简单,说明ros当中的tf关系本质上是单向传递。一般而言,会存在一个固连坐标系world或是map,代表着全局世界坐标系(对于移动机器人定位相关的应用而言,还会存在一个坐标系odom,用来记录里程计)。tf关系是...
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ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 1. 查看TF树 ros2 run tf2_tools view_frames 1. 保存TF树的PDF在当前目录下,名为frames.pdf,打开PDF evince frames.pdf 1. 效果图: 查看机器人模型 ros2 launch walking_description desc.launch.py ...