static tf::TransformBroadcaster br; 1. 定义存Transform信息: 旋转和平移 tf::Transform transform; 1. 2.1 设置坐标原点 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); 1. setOrigin()函数的参数类型需要为tf::Vector3类型 假设是要发布一个子坐标系为”turtle1”父坐标系为“world”,那...
tf::StampedTransform(consttf::Transform &input,constros::Time ×tamp,conststd::string&frame_id,conststd::string&child_frame_id) tf::StampedTransfor继承自tf::Transform,第一个参数就是tf::Transform,第二个参数是timestamp,其中比较重要的是第三个和第四个参数,注意一下第三个和第四个参数的名字,...
publisher_ = node_.advertise<tf2_msgs::TFMessage>("/tf_static", 100, true); }; 最后一个参数true就代表使用latched topics。 在static_transform_broadcaster_program建立了一个node,根据参数往外发变换: int main(int argc, char ** argv) { //Initialize ROS ros::init(argc, argv,"static_transform...
publisher_ = node_.advertise<tf2_msgs::TFMessage>("/tf_static", 100, true); }; 最后一个参数true就代表使用latched topics。 在static_transform_broadcaster_program建立了一个node,根据参数往外发变换: int main(int argc, char ** argv) { //Initialize ROS ros::init(argc, argv,"static_transform...
在机器人中坐标的变换非常的重要,而且涉及多个坐标的变换,TF就是机器人坐标变换的功能包。简单来说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标.。 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考 二、TF坐标变换演示 安装实例功能包(我用的是kintic版本的) ...
tf::Quaternion q;// 创建一个四元数q.setRPY(0,0,3.14);// 通过欧拉角为四元数赋值;tf::Transform trans;trans.setOrigin(tf::Vector3(x,y,z))// 参数为一个3维度矢量trans.setRotation(q);// 参数为一个四元数 3.tf::StampedTransform 是继承自tf::Transform ...
('target_frame','house') # 创建一个目标坐标系名的参数 self.target_frame = self.get_parameter( # 优先使用外部设置的参数值,否则用默认值'target_frame').get_parameter_value().string_value self.tf_buffer = Buffer() # 创建保存...
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] 让我们看看turtle相对于坐标系turtle相当于: 命令如下: $ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 驱动乌龟时,TF随着两只乌龟只乌龟的相对移动而变化: 图10 tf echo roswtf:使用tfwtf帮助我们跟踪插件TF的问题; ...
rviz是一个测试tf框架的有用的可视化工具。我们可以使用rviz来查看我们的小乌龟坐标框架。通过rviz中的 -d 参数来找到 turtle_tf包下配置的.rviz文件。 如下图所示: 左侧选项卡中可以看到关于通过tf广播坐标框架的一些信息。我们移动小乌龟时坐标框架也会在rviz中进行对应的移动。