transform.setRotation(q);// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(),"world", turtle_name)); }intmain(intargc,char** argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv,"my_t
static tf::TransformBroadcaster br; // 初始化tf数据 tf::Transform transform; transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); tf::Quaternion q; q.setRPY(0, 0, msg->theta); transform.setRotation(q); // 广播world与海龟坐标系之间的tf数据 br.sendTransform(tf::StampedTransform(...
(2)transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("turtle2", "turtle1",ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); tfBuffer.lookupTransform()的第四个参数ros::Duration(3.0),可以设置一个超时时间, 当获取两个frame之间的变换时,如果没有正常获取到,则会按照第四个参数,等待超时,超时之后,才会进入异常捕获流程...
对象stfBaseToLink1有一个时间戳,作为参考坐标系和子坐标系的标签,从tf :: StampedTransform对象中提取tf :: Transform并不像预期的那么简单。 函数get_tf_from_stamped_tf()在DemoTfListener类中定义以进行协助。 tfBaseToLink1 = demoTfListener.get_tf_from_stamped_tf(stfBaseToLink1); 1. tfBaseToLink1变...
#include<ros/ros.h>#include<tf/transform_broadcaster.h>#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,"transform");ros::NodeHandlenh;ros::Raterate(10.0);while(nh.ok()){//定义转换关系geometry_msgs::TransformStampedtransformStamped;transformStamped.header.stamp...
('target_frame','house') # 创建一个目标坐标系名的参数 self.target_frame = self.get_parameter( # 优先使用外部设置的参数值,否则用默认值'target_frame').get_parameter_value().string_value self.tf_buffer = Buffer() # 创建保存...
就是广播发布broadcaster.sendTransform(tf_pub)rospy.spin()# 确保广播持续进行 指令测试: rostopic echo /tf_static 结果: transforms: - header: seq: 0 stamp: secs: 1706501229 nsecs: 920775890 frame_id: "base_link" child_frame_id: "radar"...
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] 让我们看看turtle相对于坐标系turtle相当于: 命令如下: $ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 驱动乌龟时,TF随着两只乌龟只乌龟的相对移动而变化: 图10 tf echo roswtf:使用tfwtf帮助我们跟踪插件TF的问题; ...
ROS的TF是前者 6.1 常见的欧拉角表示有 Yaw-Pitch-Roll (Y-X-Z顺序),通过下面的图片可以形象地进行理解。 Yaw(偏航):欧拉角向量的y轴 Pitch(俯仰):欧拉角向量的x轴 Roll(翻滚): 欧拉角向量的z轴 6.2 ROS的TF-frame里, 采用欧拉角RPY,RPY指的是绕固定坐标系xyz旋转。