原因: 发生tf冲突,导致小车位置信息不一致。 解决方案: 检查并调整tf坐标系,确保没有冲突。例如,可以设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换,或者调整base_link与laser之间的静态坐标变换。 三、系统报错与配置问题 问题5:系统报错,无法找到可执行文件 原因: 可执行文件未正确安装或授权。 解决方案: 检查并安装缺失...
classMultiRobotAMCL:def __init__(self, robot_name):self.robot_name = robot_nameself.tf_broadcaster = TransformBroadcaster() def publish_transform(self):# 发布map-> odom 的坐标变换transform = TransformStamped()transform.header.frame_id = f"{self.robot_n...
如果处理不当,可能会导致数据不匹配或定位错误。解决方法:确保所有传感器和机器人都在正确的坐标系中,并使用tf包来处理坐标变换。 编译问题:在编写ROS应用时,编译过程可能会遇到各种问题。例如,依赖关系不匹配或编译器错误。解决方法:使用catkin或其他构建系统(如colcon)来管理依赖关系和构建过程。确保所有依赖项都已正...
同时,检查是否存在多个时间源冲突,例如同时运行Gazebo和真实硬件驱动。 二、针对“时间跳变”导致的问题 当节点因接收到“过去”的时间戳而报错退出时,这种情况常见于多设备协同场景。排查重点包括硬件设备的NTP(网络时间协议)是否同步,特别是在多机通信时。使用工具校准系统时间。解决方案包括检查所有发布TF的节点是否使...
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/> 问题6: rviz中的模型小车来回跳动,设置初始位姿,也是来会跳动, 原因: 发生tf冲突, <!-- 设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换 --> ...
1. ROS2中TF转换的基本概念 TF转换涉及两个关键概念:坐标系(frames)和变换(transforms)。在ROS2中,每个物体或参考点都可以有一个自己的坐标系,而变换则描述了不同坐标系之间的相对位置和方向。TF转换允许机器人在处理传感器数据、执行路径规划等任务时,能够准确理解不同坐标系之间的关系。 2. 如何在ROS2中设置TF...
rosrun tf static_transform_publisher000000odom robot1/odom100 代码示例 以下是一个多机器人 AMCL 部署的完整 Python 示例代码: importrospy fromtf2_rosimportTransformBroadcaster fromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped classMultiRobotAMCL: def__init__(self,robot_name): ...
创建功能包-learning_tf $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何创建一个tf广播器 *定义TF广播器(TransformBroadcaster) *创建坐标变换值 *发布坐标变换(sendTransform) 创建tf广播器代码(C++)如下 1
这个操作通常用于解决Python版本冲突或者指定系统默认使用的Python版本。然后新开终端运行rostopic list,得到以下结果:(我们主要关注/tf_static。) /rosout /rosout_agg /tf /tf_static /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose /turtle2/cmd_vel...
1.运行TF转换Launch-Bringup source install/setup.bash ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py 2.运行Agent sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 3.启动雷达 直接...