cd ~/tf2_ws/src/ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_tf2_cpp --dependencies geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim 下载示例静态广播代码: cd ~/tf2_ws/src/learning_tf2_cpp/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_cpp/src/stat...
修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加dynamic_frame_tf2_broadcaster.cpp的内容 add_executable(dynamic_frame_tf2_broadcaster src/dynamic_frame_tf2_broadcaster.cpp) ament_target_dependencies( dynamic_frame_tf2_broadcaster geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim ) install(TARGETS dynamic_frame_tf2...
而CMakeLists.txt就是我们需要重点关注的。它描述了如何构建功能包。 详细分析一个功能包的CMakeList.txt 下面找到一个比较有代表性的功能包(nav2_costmap_2d)的CMakeList.txt来作分析。 代码语言:text AI代码解释 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_costmap_2d) 第一条语句指定了cmake的最低...
cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp tf2 tf2_ros my_static_tf_broadcaster 这个命令会创建一个名为my_static_tf_broadcaster的新包,并添加必要的依赖项。 2. 编写C++代码发布静态坐标信息 在my_static_tf_broadcaster包的src目录下,创建一个名为static_tf...
1.1 更新CMakeLists 添加find_package(rclcpp_components REQUIRED); 一旦组件被创建,它必须在索引中注册才能被工具发现,参考rclcpp_components_register_node部分; 将CMake中对旧target进行的任何安装命令更改为安装库的版本,例如,不要将任何target安装到lib/${PROJECT_NAME}/路径,而是替换为库的安装方式,参考install部...
ros2topic ros_environment rosbag2 rosbag2_cpp rosidl_default_generators rosidl_default_runtime rosidl_runtime_cpp sensor_msgs sros2 sros2_cmake std_msgs std_srvs tf2 tf2_geometry_msgs tf2_ros tinyxml2_vendor tinyxml_vendor tlsf tlsf_cpp topic_monitor urdf visualization_msgs yaml_cpp_...
首先导入需要用到的库/模块：tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中，ament_cmake软件包都...
A2:在CmakeList里加入如下内容: FIND_PACKAGE(Boost COMPONENTS program_options REQUIRED) INCLUDE_DIRECTORIES(${Boost_INCLUDE_DIRS}) TARGET_LINK_LIBRARIES(target ${Boost_LIBRARIES}) Q3:对YAML :: LoadFile的未定义引用undefined reference to `YAML::LoadFile(std::__cxx11::basic_string<char, std::char...
} catch (tf2::TransformException & ex) { 修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加turtle_tf2_listener_debug.cpp的内容 add_executable(turtle_tf2_listener_debug src/turtle_tf2_listener_debug.cpp) ament_target_dependencies( turtle_tf2_listener_debug ...
修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加turtle_tf2_listener_travel.cpp的内容add_executable(turtle_tf2_listener_travel src/turtle_tf2_listener_travel.cpp) ament_target_dependencies( turtle_tf2_listener_travel geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros turtlesim ) install(TARGETS turtle_tf2_listener_travel ...