1. 使用tf2_tools工具生成tf树PDF 这是一种直观且常用的方法,可以用来生成并查看tf树的PDF文件。具体步骤如下: 启动ROS 2环境:首先,确保你的ROS 2环境已经正确启动。 运行命令生成tf树PDF:在终端中运行以下命令: bash ros2 run tf2_tools view_frames 这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息...
1. 接着我们就可以使用这个工具来可视化ROS2的tf树 AI检测代码解析 ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。 pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编...
# 添加 TF (勾选Show Names) # 地图数据中,白色部分代表可行走无障碍空间,黑色表示障碍物, 灰色表示未知区域。 # 打开 rqt,使用 TF Tree 查看当前的TF变换结构。 rqt # 为了不打破原有的 odom 到 base_footprint 之间的结构关系,map 通过 odom 间接向 base_footprint 进行TF坐标变换。 # 启动键盘控制节点。
1. 查看整个tf tree: 1 ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz...
# 安装rqt-tf-tree插件 sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree -y # 默认安装到 ROS2 的默认安装目录下 # 删除 rqt 默认配置文件(删除后,才能让 rqt 重新扫描和加载到这个工具) rm -rf ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini # 重新启动 rqt rqt # 选择 Plugins→Visualization→TF Tree,打开TF Tree插件...
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 1. 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。
rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCore 类提供 API 时间同步 用户可以查询任意给定时间点树中任意 2 帧之间的转换 - 即使在过去! 对于异步/分布式系统必不可少 广播 提供坐标之间的转换(动态/静态)。 例如:robot_state_publisher 提供基于 URDF 的 TF 数据 ...
图像查看器Plugins -> Visualization -> Image View 查看图像内容, 选择对应图像话题,既可显示, 目前暂没图像话题, 可以看看界面 效果图 绘制曲线图Plugins -> Visualization -> Plot 通过数值绘制曲线图,比如速度曲线 效果图 图像查看器Plugins -> Visualization -> TF Tree ...
tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。 代码API 主接口是通过 tf2::BufferCore 接口。 它使用 exceptions.h 中的异常和 transform_datatypes.h 中的 Stamped 数据类型。
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。