1. C++发布静态TF 2. C++发布动态TF 3. C++查询TF关系 四、可视化工具 rqt 与 Rviz 1.GUI框架 rqt 2. 数据可视化工具 RViz 五、数据记录工具 ros2 bag 六、Git进阶 1.查看修改内容 2.撤销修改 3.Git分支 参考:桑欣《ROS2机器人开发从入门到实践》。公众号“鱼香ROS”。鱼香ROS社区 一、基础软件库和工...
操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1635134799.462196002] [view_frames]: Ge...
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。 4.2 tf2_monitor 查看所有的发布者和频率。
/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 TF示例-广播静态的坐标变换"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from geometry_msgs.msgimportT...
ros2 topic echo /tf_static 然后:ros2 run learning_tf2_py static_turtle_tf2_broadcaster mystaticturtle 0 0 1 0 0 0 会在ros2 topic echo /tf_static 所在窗口中显示类似如下信息:transforms: - header: stamp: sec: 1631355927 nanosec: 346452972 frame_id: world child_frame_id: mystaticturtle ...
除了使用TF获取关系外,ros2还提供很多工具来查看坐标之间的关系,大家可以在终端中输入下面的命令自行尝试。 4.TF常用工具 4.1 rqt_tf_tree 2022-04-26更新的,这个工具的二进制安装版本作者3月底才发布,之前没提的原因是需要源码装太麻烦了 这个工具需要我们手动安装下 ...
ROS2提供了tf2_tools查看tf2工作图: ros2 run tf2_tools view_frames.py 1. 会显示: [INFO] [1631335696.355017201] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... [INFO] [1631335701.358101073] [view_frames]: Generating graph in frames.pdf file... ...
ros2 launch pibot_bringup bringup_launch.py ➜ ros2 topic list /cmd_vel /odom /parameter_events /rosout /tf 可以使用ros2 topic echo /odom查看topic的输出 本文代码https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/tree/3b8d945f3924aa0fd58d95fc8539145abc65dfd3...
首先，创建`fishbot`工作空间和功能包`fishbot_bringup`。在`src/fishbot_bringup/src/`目录下创建`fishbot_bringup.cpp`文件，并对`CMakeLists.txt`进行修改。接下来，编译运行节点。随后，通过运行MicroROS Agent发布`odom`话题。接着，查看TF输出，结果如下所示。完成上述步骤后，我们已成功获取到`...
除了通过命令行广播和监听TF关系，ROS2还提供了工具用于可视化和管理TF树。例如，使用`rqt_tf_tree`工具，可以实时查看系统中TF更新的信息，这对于导航和机械臂调试非常有帮助。此外，`tf2_monitor`工具可以显示所有发布者和频率，帮助监控TF状态。还有`view_frames.py`等工具，可以生成TF的PDF文件，并...