总结 以上就是在ROS2中查看tf树的几种方法。你可以根据自己的需求选择合适的方法来查看tf树的结构和变换关系。如果需要生成并查看tf树的PDF文件,可以使用tf2_tools工具;如果需要实时查看tf树的状态,可以使用rqt_tf_tree工具;如果需要查看特定坐标系之间的变换关系,可以使用tf2_echo工具。
3. C++查询TF关系 四、可视化工具 rqt 与 Rviz 1.GUI框架 rqt 2. 数据可视化工具 RViz 五、数据记录工具 ros2 bag 六、Git进阶 1.查看修改内容 2.撤销修改 3.Git分支 参考:桑欣《ROS2机器人开发从入门到实践》。公众号“鱼香ROS”。鱼香ROS社区 一、基础软件库和工具集 1 基础操作、2 节点、3 话题通信...
我们可以通过tf进行查看。 打开终端,输入指令: ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link 接着就可以看到下面的信息,旋转和变换位资数据了 [INFO] [1653215686.225862749] [tf2_echo]: Waiting for transform map -> base_link: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame...
rqt插件可以单独使用,也可以在rqt框架里使用 rqt界面: 打开rqt rqt 如图: 包含多个插件类型 如图: 插件类型说明: Container #容器相关 Actions #动作相关, 比如查看动作类型 Configuration #配置相关, 比如配置动态参数 Debugging #调试相关, 比如录制bag Intorspection #节点相关, 比如查看节点图 Logging #日志相关 M...
colcon build source install/setup.bash ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py 1. 2. 3. 接着测试查看 TF ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 最终得到下图 五、总结 有了这样一个TF结构,我们的建图前的准备工作就差不多了。
课后作业: 使用rqt_tf_tree观察tf树的结构 阅读下Nav2中文网配置指南章节内容(顺便挑几个代校准的段落进行校准) 技术交流&&问题求助: 微信公众号:鱼香ROS QQ交流群:139707339
工具 rqt和rviz2。 节点图 摄像头图像(Gazebo时间2:31:57) 激光数据可视化(Gazebo时间2:31:57) 摄像头图像(Gazebo时间2:46:31) 激光数据可视化(Gazebo时间2:46:31) 接下来,将会继续介绍使用C++节点编写程序处理激光和图像信息,自主驱动mobot。
例如，使用`rqt_tf_tree`工具，可以实时查看系统中TF更新的信息，这对于导航和机械臂调试非常有帮助。此外，`tf2_monitor`工具可以显示所有发布者和频率，帮助监控TF状态。还有`view_frames.py`等工具，可以生成TF的PDF文件，并提供在线实时查看功能。在程序层面，同样可以使用代码来广播和监听TF广播。通过...
百度试题 题目图形化查看当前的tf tree可以用哪个指令?? ;rosrun;tf;tf_echo;rosrun;tf;display;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree;rviz 相关知识点: 试题来源: 解析 $;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree 反馈 收藏
查看日志: rqt_console ros2 run rqt_console rqt_console ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}" ...