总结 以上就是在ROS2中查看tf树的几种方法。你可以根据自己的需求选择合适的方法来查看tf树的结构和变换关系。如果需要生成并查看tf树的PDF文件,可以使用tf2_tools工具;如果需要实时查看tf树的状态,可以使用rqt_tf_tree工具;如果需要查看特定坐标系之间的变换关系,可以使用tf2_echo工具。
我们可以通过tf进行查看。 打开终端,输入指令: ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link 接着就可以看到下面的信息,旋转和变换位资数据了 [INFO] [1653215686.225862749] [tf2_echo]: Waiting for transform map -> base_link: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame...
rqt插件可以单独使用,也可以在rqt框架里使用 rqt界面: 打开rqt rqt 如图: 包含多个插件类型 如图: 插件类型说明: Container #容器相关 Actions #动作相关, 比如查看动作类型 Configuration #配置相关, 比如配置动态参数 Debugging #调试相关, 比如录制bag Intorspection #节点相关, 比如查看节点图 Logging #日志相关 M...
此时可通过 rqt 查看机器人关节的关系。 # 打开 rqt rqt # Plugins → Introspection → Node Graph,取消勾选隐藏显示 Hide: tf。结果如下图。 robot_state_publisher 节点,通过话题 /robot_description 发布 URDF 文件内容,通过 /tf 和 /tf_static 话题发布TF 信息。对于 fixed 的固定关节,robot_state_publish...
colcon build source install/setup.bash ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py 1. 2. 3. 接着测试查看 TF ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 最终得到下图 五、总结 有了这样一个TF结构,我们的建图前的准备工作就差不多了。
课后作业: 使用rqt_tf_tree观察tf树的结构 阅读下Nav2中文网配置指南章节内容(顺便挑几个代校准的段落进行校准) 技术交流&&问题求助: 微信公众号:鱼香ROS QQ交流群:139707339
工具 rqt和rviz2。 节点图 摄像头图像(Gazebo时间2:31:57) 激光数据可视化(Gazebo时间2:31:57) 摄像头图像(Gazebo时间2:46:31) 激光数据可视化(Gazebo时间2:46:31) 接下来,将会继续介绍使用C++节点编写程序处理激光和图像信息,自主驱动mobot。
例如，使用`rqt_tf_tree`工具，可以实时查看系统中TF更新的信息，这对于导航和机械臂调试非常有帮助。此外，`tf2_monitor`工具可以显示所有发布者和频率，帮助监控TF状态。还有`view_frames.py`等工具，可以生成TF的PDF文件，并提供在线实时查看功能。在程序层面，同样可以使用代码来广播和监听TF广播。通过...
查看日志: rqt_console ros2 run rqt_console rqt_console ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}" ...
rqt_tf_tree 效果图 查看里程 查看方法 #执行命令 ros2 topic echo /platform/odom/filtered #效果 --- header: stamp: sec: 5155 nanosec: 731000000 frame_id: odom child_frame_id: base_link pose: pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covaria...