publish_default_velocities(bool) - 是否将每个可移动关节的默认速度发布到主题。默认为 False。/joint_states publish_default_efforts(bool) - 是否将每个可移动关节的默认努力发布到主题。默认为 False。/joint_states use_mimic_tags(bool) - 是否遵守 URDF 中的标签。默认值为 true。<mimic> use_smallest_joi...
state的基本使用 状态(state)即数据,是组件内的私有数据,只可以在组件的内部使用 state的值是对象,意为一个组件中有多个数据 初始化state: 获取状态:this.state setState()修改状态 状态是可以改变的 语法:this.setState({要修改的数据}) 不要直接修改state中的值 setState()作用:修改state 更新UI(页面渲染新...
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 4655, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/zzh/.ros/log/ae450144-0f79-11ec-96ea-a4b1c16de85e/joint_state_publisher-2.log]. log file: /home/zzh...
要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点代码) cd fishbot_ws touch fishb...
与joint_state_publisher不同,robot_state_publisher节点的功能是将机器人各个link、joint之间的关系,通过TF的形式整理成三维姿态信息发布出去。在rviz中,可以选择添加TF插件来显示各部分的坐标系。 5、改进urdf模型 到目前为止,我们创建的机器人模型还非常简陋,仅可以在rviz中可视化显示,如果要将其放入仿真环境中,还...
1. joint_state_publisher http://wiki.ros.org/joint_state_publisher 2. robot_state_publisher http://wiki.ros.org/robot_state_publisher 3. urdf_sim_tutorial 可以学习ROS-Gazebo的使用 4. joint_state_controller/JointStateController:Gazebo发布机器人的关节状态 ...
问题描述:打开rviz平台一切正常,但没有小窗joint state publisher插件显示,判断为缺失ros-kinetic-joint-state-publisher-gui包 解决方案:下载该包,在终端输入 提示:注意检查ros版本是否为kinetic,如果是melodic版本,将命令中“kinertic”改成“melodic”或其他你在使用的版本。
在修改move_group配置文件的时候,做过如下修改,意思就是使用真实机械臂发布的关节信息 /joint_states 更新机械臂位姿,而不是使用虚拟的机械臂。 <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_stat...
并修改display_mobot_base_urdf.launch文件里面的“joint_state_publisher”改成“joint_state_publisher_gui”,修改,保存。然后重新打开rviz平台。 提示:注意检查ros版本是否为kinetic,如果是melodic版本,将命令中“kinertic”改成“melodic”或其他你在使用的版本。
可以看到,机器人关节状态话题joint_state和tf两个话题。欧克,接下来我们来看下rqt节点关系图是怎么样的,在终端下输入rqt_graph。 view_marm.launch运行下的节点关系图 可以看到,joint_state_publisher发布了一个joint_states的话题,被robot_state_publisher订阅到。然后robot_state_publisher发布了一个tf的话题,被rviz...