publish_default_velocities(bool) - 是否将每个可移动关节的默认速度发布到主题。默认为 False。/joint_states publish_default_efforts(bool) - 是否将每个可移动关节的默认努力发布到主题。默认为 False。/joint_states use_mimic_tags(bool) - 是否遵守 URDF 中的标签。默认值为 true。<mimic> use_smallest_joi...
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 4655, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/zzh/.ros/log/ae450144-0f79-11ec-96ea-a4b1c16de85e/joint_state_publisher-2.log]. log file: /home/zzh...
一个非常简单的机器小车基本完成, 现在可以控制两个轮子与底盘相连的joint让小车动起来. 在ddrobot_rviz.launch中,启动了三个ROS节点:joint_state_publisher,robot_state_publisher和rviz。joint_state_publisher节点查找所有非固定joint,并发布定义了所有这些joint的JointState消息。 到目前为止,JointState消息中的值是恒...
3.(练习)创建机器人模型,底盘为长方体,在长方体的上方安装一摄像头,摄像头可以沿着z轴360度旋转: (1)编写demo03_joint.urdf文件: (2)编写launch文件: joint_state_publisher节点:可以发布每个joint的状态。 robot_state_publisher节点:将机器人各个link、joint之间的关系,通过TF的形式整理成三维姿态信息发布出去。
<node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/test_amcl.rviz"...
joint_state_publisher 发布每个joint(除去fixed类型)的状态,而且可通过ui对joint控制。 robot_state_publisher 发布各个joint link之间的关系,通过TF的形式整理成三维姿态信息发布,所以需要根据joint_state的状态把TF关系创建出来在插入TF树。 改进URDF,XACRO宏 ...
一个非常简单的机器小车基本完成, 现在可以控制两个轮子与底盘相连的joint让小车动起来. 在ddrobot_rviz.launch中,启动了三个ROS节点:joint_state_publisher,robot_state_publisher和rviz。joint_state_publisher节点查找所有非固定joint,并发布定义了所有这些joint的JointState消息。 到目前为止,JointState消息中的值是恒...
问题描述:打开rviz平台一切正常,但没有小窗joint state publisher插件显示,判断为缺失ros-kinetic-joint-state-publisher-gui包 解决方案:下载该包,在终端输入 提示:注意检查ros版本是否为kinetic,如果是melodic版本,将命令中“kinertic”改成“melodic”或其他你在使用的版本。
joint_state_publisher:发布每个joint(除fixed类型)的状态,而且可以通过UI界面对joint进行控制。 robot_state_publisher:将机器人各link、joint之间的关系,通过tf的形式,整理成三维姿态信息发布。 然后还有一些文件,都可以在分享的资源里面找到,视频里面对文件的源码都做了解析,这里我就不写了。
<!-- Setting gui parameter totruefordisplay joint slider --> <!-- Starting Joint state publisher node which will publish the joint values --><node name="joint_state_publisher"pkg="joint_state_publisher"type="joint_state_publisher...