ROS中可以通过tf-tree 工具查看树状的tf关系。 <nodename="joint_state_publisher"pkg="joint_state_publisher"type="joint_state_publisher"></node><nodename="robot_state_publisher"pkg="robot_state_publisher"type="robot_state_publisher"/> 03 总结 今天总结了一下,link和joint这两个好兄弟。也要理解,tf...