ros2 topic echo /joint_states 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_state...
joint_state_publisher_gui负责发布机器人关节数据信息,通过joint_states话题发布 robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description,并将joint_states数据转换tf信息发布 rviz2_node负责显示机器人的信息 graph A[joint_state_publisher]--joint_states-->B B[robot_state_publisher]--robot_description...
ros-humble-ros-ign* \ ros-humble-joint-state-publisher-gui \ ros-humble-kinematics-interface-kdl \ ros-humble-rqt-joint-trajectory-controller \ ros-humble-rqt* \ ignition-fortress \ && rm -rf /var/lib/apt/lists/* RUN apt-get update RUN apt-get upgrade -y # 创建非root用户账户 RUN us...
5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过...
使用gui可以查看各个link设置的是否正确。 安装joint_state_publisher_gui 代码语言:shell 复制 sudo apt install ros-galactic-joint_state_publisher_gui ros2 launch two_wheeled_robot two_wheeled_robot_rviz.launch.py gui:=True 需要注意的是,continuous类型的joint必须设置好axis标签。否则导入时会显示不出来。
robot_state_publisher_node = Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', arguments=[urdf_model_path] ) joint_state_publisher_node = Node( package='joint_state_publisher_gui', executable='joint_state_publisher_gui', ...
joint_state_publisher_gui_node, 然后打开package.xml文件并删除下面这一行代码: <exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend> 要启动Gazebo,请在joint_state_publisher_node之前添加下面这一行代码: launch.actions.ExecuteProcess(cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],...
sudo apt install ros-<ros2-distro>-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-<ros2-distro>-xacro 接下来,为您的项目创建一个目录,初始化一个ROS2工作空间并为您的机器人命名。 对于我们的机器人,我们把它叫做sam_bot。 ros2 pkg create --build-type ament_cmake sam_bot_description ...
ros.org/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher-gui amd64 2.3.0-1jammy.20221207.043424 [15.5 kB] Fetched 15.5 kB in 4s (3,742 B/s) Selecting previously unselected package ros-humble-joint-state-publisher-gui. (Reading database ... 185898 files and directories ...
sudoapt-get install ros-foxy-joint-state-publisher-gui 环境配置 配置环境 执行以下命令来配置终端环境,每次打开终端均要执行此项命令 xxxxxxxxxx source/opt/ros/foxy/setup.bash 或者使用一劳永逸,每次打开终端自动配置 xxxxxxxxxx echo"source /opt/ros/foxy/setup.bash">> ~/.bashrc ...