ros2 topic echo /joint_states 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_state...
joint_state_publisher_gui负责发布机器人关节数据信息,通过joint_states话题发布 robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description,并将joint_states数据转换tf信息发布 rviz2_node负责显示机器人的信息 graph A[joint_state_publisher]--joint_states-->B B[robot_state_publisher]--robot_description...
rviz2_node负责显示机器人的信息 joint_states robot_description joint_state_publisher robot_state_publisher rviz2 这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这两个包,可以手动安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DIST...
5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过...
joint_state_publisher_gui_node, 然后打开package.xml文件并删除下面这一行代码: <exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend> 要启动Gazebo,请在joint_state_publisher_node之前添加下面这一行代码: launch.actions.ExecuteProcess(cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],...
sudo apt install ros-<ros2-distro>-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-<ros2-distro>-xacro 接下来,为您的项目创建一个目录,初始化一个ROS2工作空间并为您的机器人命名。 对于我们的机器人,我们把它叫做sam_bot。 ros2 pkg create --build-type ament_cmake sam_bot_description ...
我们可以看到一个附加的GUI窗口和RViz一起弹出,它包含控制平移(pan)关节和倾斜(tilt)关节的滑动条。这个GUI称为关节状态发布者节点,来自joint_state_publisher软件包。 我们可以使用此语句将这个节点包含在启动文件中。同时需要在joint标签内提及pan-and -tilt的活动极限范围: ...
在前面的启动文件view_arm.launch中,我们启动了joint_state_publisher节点并将一个名为use_gui的参数设置为true,如下所示: 如果我们将use_gui设置为true,那么joint_state_publisher节点将显示一个基于滑动条控件的窗口来控制每个关节。关节的下限位值和上限位值将取自joint标签内的limit标签相关联的上下限位数据。前面...
ros.org/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher-gui amd64 2.3.0-1jammy.20221207.043424 [15.5 kB] Fetched 15.5 kB in 4s (3,742 B/s) Selecting previously unselected package ros-humble-joint-state-publisher-gui. (Reading database ... 185898 files and directories ...
sudoapt-get install ros-foxy-joint-state-publisher-gui 环境配置 配置环境 执行以下命令来配置终端环境,每次打开终端均要执行此项命令 xxxxxxxxxx source/opt/ros/foxy/setup.bash 或者使用一劳永逸,每次打开终端自动配置 xxxxxxxxxx echo"source /opt/ros/foxy/setup.bash">> ~/.bashrc ...