rviz2_node负责显示机器人的信息 joint_statesrobot_descriptionjoint_state_publisherrobot_state_publisherrviz2 这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这两个包,可以手动安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DISTRO-rob...
5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_states来控制机器人轮子转动 5.4 论如...
这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这两个包,可以手动安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher 1. joint_state_publisher_gui,还...
jointstate多出两个滑动条 节点关系 打印joint_states话题 ros2 topic echo /joint_states 1. 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度...
joint_state_publisher_gui_node, 然后打开package.xml文件并删除下面这一行代码: <exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend> 要启动Gazebo,请在joint_state_publisher_node之前添加下面这一行代码: launch.actions.ExecuteProcess(cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],...
sudo apt install ros-<ros2-distro>-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-<ros2-distro>-xacro 接下来,为您的项目创建一个目录,初始化一个ROS2工作空间并为您的机器人命名。 对于我们的机器人,我们把它叫做sam_bot。 ros2 pkg create --build-type ament_cmake sam_bot_description ...
接着,创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件,完成后的目录结构会更清晰。为了可视化模型,需要三个节点参与:joint_states,robot_description,joint_state_publisher,和robot_state_publisher。如果你的系统中没有安装joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher,可以通过手动安装...
joint_state_publisher:在使用URDF设计机器人模型时,该工具非常有用。这个软件包包含一个名为joint_state_publisher的节点,该节点读取机器人模型描述,查找所有关节,并利用GUI滑动条将关节值向所有非固定关节发布。用户可以用该工具与机器人的每个关节进行交互,也可以使用RViz进行可视化。在设计URDF时,用户可以使用此工具验...
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui ros-foxy-joint-state-publisher sudo apt install ros-foxy-xacro 下载源代码 cd~/dev_ws gitclone-b ros2 https://github.com/ros/urdf_tutorial.git src/urdf_tutorial 编译源代码 colcon build --packages-select urdf_tutorial ...
sudoapt-get install ros-foxy-joint-state-publisher-gui 环境配置 配置环境 执行以下命令来配置终端环境,每次打开终端均要执行此项命令 xxxxxxxxxx source/opt/ros/foxy/setup.bash 或者使用一劳永逸,每次打开终端自动配置 xxxxxxxxxx echo"source /opt/ros/foxy/setup.bash">> ~/.bashrc ...