joint_state_publisher_gui_node, 然后打开package.xml文件并删除下面这一行代码: <exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend> 要启动Gazebo,请在joint_state_publisher_node之前添加下面这一行代码: launch.actions.ExecuteProcess(cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'], ...
jointstate多出两个滑动条 节点关系 打印joint_states话题 ros2 topic echo /joint_states 1. 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度...
robot_state_publisher rviz2 这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这两个包,可以手动安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher 1. joint_state_...
接着会编写一个节点来对机器人的运动进行仿真,并发布JointState和平移消息。然后会使用robot_state_publisher节点将整个机器人的状态消息发布到/tf2话题上。 20.2 前提条件 已经安装了rviz2软件包,并熟悉rviz2的使用方法。 与往常一样,不要忘记在打开的每个新终端中对ROS 2安装脚本进行source。 20.3 任务 20.3.1 ...
##*** Nodes ***robot_state_publisher_node=Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', parameters=[ {'robot_description': robot_desc}, {'use_sim_time': False}], output='screen') cartographer_node=Node( package...
robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最后在RViz中进行可视化 Experimental 在Ardent Apalone开始,ROS2将会支持RViz2。这可以在没有任何桥接的情况下,独自在ROS2环境中可视化您的机器人。此功能将会持续不...
# Ubuntu 22.04 humble版本sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui 1.1.4 验证安装 为了验证 ROS2 是否安装成功,打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),在终端执行以下命令: ros2 当显示如下界面,则表示 ROS2 安装成功 2 MoveIt2 安装 ...
我们会用到Joint State Publisher和Robot State Publisher。此外还会用到RViz来可视化机器人模型。 九、创建启动文件 现在来创建启动文件。ROS 2会使用这个启动文件来加载该软件包所需的各个节点: colcon_cd basic_mobile_robot cd launch gedit basic_mobile_bot_v1.launch.py ...
robot_state_publisher 介绍 软件架构 安装教程 使用说明 参与贡献 特技 robot_state_publisher 介绍 robot_state_publisher包允许您将机械手的状态发布到 tf2。状态发布后,对于使用tf2的系统中的所有组件都可用。该包使用机器人的运动学树模型将机器人的关节角度作为输入,并发布机器人链接的3D姿势。该软件包既可以用作...
dummy_joint_states robot_state_publisher dummy_laser节点发布一个虚拟的激光数据,在rviz2中添加一个激光雷达的数据显示插件,就可以看到可视化的效果: dummy_map_server节点发布一个简单的空白地图,并保持一定频率更新,地图边缘有一个黑色方块随着更新频率移动。在rviz2中添加一个map...