ros2 topic echo /joint_states 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_state...
ros2 launch cpp06_urdf display.launch.py model:=`ros2 pkg prefix --share cpp06_urdf`/urdf/urdf/demo03_joint.urdf 执行指令后,在 rviz2 中会显示机器人模型。 然后再新建终端,执行如下命令: ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui 执行指令后,会弹出一个新的窗口,在该窗口中...
由于这里要仿真该机器人,可以删除关节状态发布者的 GUI,方法是通过删除generate_launch_description()内的以下几行代码来实现的: joint_state_publisher_gui_node = launch_ros.actions.Node( package='joint_state_publisher_gui', executable='joint_state_publisher_gui', name='joint_state_publisher_gui', condi...
ros-humble-joint-state-publisher-gui \ ros-humble-kinematics-interface-kdl \ ros-humble-rqt-joint-trajectory-controller \ ros-humble-rqt* \ ignition-fortress \ && rm -rf /var/lib/apt/lists/* RUN apt-get update RUN apt-get upgrade -y # 创建非root用户账户 RUN useradd -m -s /bin/bash...
使用gui可以查看各个link设置的是否正确。 安装joint_state_publisher_gui 代码语言:shell 复制 sudo apt install ros-galactic-joint_state_publisher_gui ros2 launch two_wheeled_robot two_wheeled_robot_rviz.launch.py gui:=True 需要注意的是,continuous类型的joint必须设置好axis标签。否则导入时会显示不出来。
首先来安装本教程中将会使用的一些其它ROS 2软件包。命令为: sudo apt install ros-<ros2-distro>-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-<ros2-distro>-xacro 接下来,为您的项目创建一个目录,初始化一个ROS2工作空间并为您的机器人命名。
在launch文件夹中创建以下启动文件,并使用catkin_make命令编译软件包。使用以下命令启动URDF: 该机器人将在RViz上显示,且同时打开了关节状态发布者(joint state publisher)的GUI: 图3-10 在RViz中查看7-DOF机械臂和joint_state_publisher 我们可以与关节滑块进行交互并移动机器人的关节。接下来,我们将讨论关节状态发布...
name='joint_state_publisher', condition=launch.conditions.UnlessCondition(LaunchConfiguration('gui')) ) rviz_node = launch_ros.actions.Node( package='rviz2', executable='rviz2', name='rviz2', output='screen', arguments=['-d', LaunchConfiguration('rvizconfig')], ...
当在GUI中移动滑块时,模型在Rviz中移动。这是通过解析URDF,找到所有非固定关节及其限制,并使用滑块的值发布sensor_msgs/msg/JointState消息来实现的。 robot_state_publisher使用这些消息计算不同部件之间的所有变换。 结果变换树用于在Rviz中显示所有形状。