</joint> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 2.添加右轮 2.1 添加关节 关节名称为right_wheel_link,小鱼在做ros2小车的时候采用的轮子如下图: 轮子的宽为4cm,直径为6.4cm,几何形状是个圆柱体,所以geometry配置如下: ...
joint_states robot_description joint_state_publisher robot_state_publisher rviz2 这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包,如果你的系统没有安装这两个包,可以手动安装: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_...
启动您最喜欢的编辑器并将以下代码粘贴到该软件包的子目录urdf_tutorial下的state_publisher.py文件中: frommathimportsin, cos, pi importrclpy fromrclpy.nodeimportNode fromrclpy.qosimportQoSProfile fromgeometry_msgs.msgimportQuaternion fromsensor_msgs.msgimportJointState ...
<parent link="base_link" /> <child link="laser_link" /> <origin xyz="0 0 0.075" /> </joint> </robot> 3.建立launch文件 在目录src/fishbot_description下创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件。 mkdir launch touch display_rviz2.launch.py ...
# Ubuntu 22.04 humble版本sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui 1.1.4 验证安装 为了验证 ROS2 是否安装成功,打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),在终端执行以下命令: ros2 当显示如下界面,则表示 ROS2 安装成功 2 MoveIt2 安装 ...
使用rosdep安装依赖 ROS2软件包建立在频繁更新的Ubuntu系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的。 sudo apt upgrade sudo rosdep init rosdep update rosdep install--from-paths src --ignore-src -y --skip-keys"fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" ...
dummy_joint_states和robot_state_publisher这两个节点大家应该很熟悉了,和ROS 1中的功能完全一样,一个实时发布机器人的关节状态,另外一个订阅此状态,并且根据机器人的模型更新tf变换。我们可以使用以下命令查看节点的相关信息: $ros2 node info /robot_state_publisher ...
继续之前,请确保已安装joint_state_publisher包。 如果你安装了urdf_tutorial二进制文件,事实应该已经如此。 如果没有,请更新你的安装以包含该包(使用rosdep进行检查)。 本教程中提到的所有机器人模型(以及源文件)都可以在urdf_tutorial包中找到。 sudo apt install ros-galactic-urdf-tutorial ...
robot_state_publisher.cpp├── test │ ├── test_two_links_fixed_joint.cpp│ ├── test_two_links_fixed_joint_prefix.cpp│ ├── test_two_links_moving_joint.cpp│ ├── two_links_fixed_joint-launch.py│ ├── two_links_fixed_joint.urdf│ ├── two_links_fixed_joint_prefix-...
robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最后在RViz中进行可视化 Experimental 在Ardent Apalone开始,ROS2将会支持RViz2。这可以在没有任何桥接的情况下,独自在ROS2环境中可视化您的机器人。此功能将会持续不...