要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建节点(参考李四节点代码) cd fishbot_ws touch fishb...
ros2 topic echo /joint_states 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_state...
5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_states来控制机器人轮子转动 5.4 论如...
要实现上图效果,我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher,robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 1.新建节点 方便起见,我们就在fishbot_describle包中新建...
继续之前,请确保已安装joint_state_publisher包。 如果你安装了urdf_tutorial二进制文件,事实应该已经如此。 如果没有,请更新你的安装以包含该包(使用rosdep进行检查)。 本教程中提到的所有机器人模型(以及源文件)都可以在urdf_tutorial包中找到。 sudo apt install ros-galactic-urdf-tutorial ...
joint_state_publisher_gui_node, 然后打开package.xml文件并删除下面这一行代码: <exec_depend>joint_state_publisher_gui</exec_depend> 要启动Gazebo,请在joint_state_publisher_node之前添加下面这一行代码: launch.actions.ExecuteProcess(cmd=['gazebo', '--verbose', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so'],...
dummy_laser节点会发布模拟的joint state数据。当发布一个只有两个关节的RRbot时, 这个节点发布了这两节的joint state值 robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最后在RViz中进行可视化 ...
在launch文件中使用robot_state_publisher节点读取urdf文件,发布robot_description话题。然后用spawn_entity.py脚本接收robot_description话题来生成一个机器人模型。 代码语言:python 代码运行次数:0 复制Cloud Studio 代码运行 # Subscribe to the joint states of the robot, and publish the 3D pose of each link. ...
测试运行在RVIZ中配置机器人，并观察最终结果。将jointstate多出的滑动条进行调整，查看节点关系，并打印joint_states话题。在JointStatePublisher中，拖动滑动条，观察joint_states话题和rviz2中机器人关节的同步旋转。了解如何让车轮着地，将虚拟link和关节添加到base_link，以确保车轮在地面上。通过本节课的...
(name='gui',default_value='True',description='Flag to enable joint_state_publisher_gui'),launch.actions.DeclareLaunchArgument(name='model',default_value=default_model_path,description='Absolute path to robot urdf file'),launch.actions.DeclareLaunchArgument(name='rvizconfig',default_value=default_...