ros2 topic echo /joint_states 5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_state...
5.3 通过joint_state_gui改变关节tf中关节角度 在JointStatePublisher中,拖动滑动条,观察 rviz2中tf的变换 joint_states中的值的变换 可以看到随着进度条拖动,话题中的值和rviz2中机器人关节在同步的旋转,joint_states话题也可以手动发送,下一节课小鱼带你一起通过手动发送joint_states来控制机器人轮子转动 5.4 论如...
ld.add_action(rviz2_node) return ld 想要可视化模型需要三个节点参与 joint_state_publisher_gui负责发布机器人关节数据信息,通过joint_states话题发布 robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description,并将joint_states数据转换tf信息发布 rviz2_node负责显示机器人的信息 graph A[joint_state_publi...
joint_state_publisher_gui负责发布机器人关节数据信息,通过joint_states话题发布 robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description,并将joint_states数据转换tf信息发布 rviz2_node负责显示机器人的信息 joint_states robot_description joint_state_publisher robot_state_publisher rviz2 这里我们用到了jo...
继续之前,请确保已安装joint_state_publisher包。 如果你安装了urdf_tutorial二进制文件,事实应该已经如此。 如果没有,请更新你的安装以包含该包(使用rosdep进行检查)。 本教程中提到的所有机器人模型(以及源文件)都可以在urdf_tutorial包中找到。 sudo apt install ros-galactic-urdf-tutorial ...
<build_depend>urdf</build_depend><build_depend>controller_manager</build_depend><build_depend>joint_state_controller</build_depend><build_depend>robot_state_publisher</build_depend><build_export_depend>urdf</build_export_depend><build_export_depend>controller_manager</build_export_depend><build_expo...
该机器人将在RViz上显示,且同时打开了关节状态发布者(joint state publisher)的GUI: 图3-10 在RViz中查看7-DOF机械臂和joint_state_publisher 我们可以与关节滑块进行交互并移动机器人的关节。接下来,我们将讨论关节状态发布者能做些什么。 理解关节状态发布者 ...
robot_state_publisher节点解析给定的URDF文件, 提取机器人模型, 并监听传入的joint state。通过这些信息, 其为机器人发布了TF值, 然后将它们连接起来, 最后在RViz中进行可视化 Experimental 在Ardent Apalone开始,ROS2将会支持RViz2。这可以在没有任何桥接的情况下,独自在ROS2环境中可视化您的机器人。此功能将会持续不...
robot_state_publisher.cpp├── test │ ├── test_two_links_fixed_joint.cpp│ ├── test_two_links_fixed_joint_prefix.cpp│ ├── test_two_links_moving_joint.cpp│ ├── two_links_fixed_joint-launch.py│ ├── two_links_fixed_joint.urdf│ ├── two_links_fixed_joint_prefix-...
在ros2环境中,首先要验证基础设置,包括ros2的安装和rviz2的运行。接着,安装必要的包如joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher。然后,进入实际配置步骤:1. 创建一个新的ros2工作空间,如ros2_ws。2. 使用git clone从GitHub上的olmerg/lesson_urdf仓库获取基础urdf配置包,并在vscode或...