14changedir方法的代码如下图所示注意上半部分是输入变量的定义部分相当于cc中函数的形参后面我们在调用这个方法的时候会给这个形参赋一个相应类型的值比如这里的形参类型为mcdirection后面我们在调用的时候赋值1电机正方向转如果赋值1电机反方向转 CODESYS(V3.5SP12......
nDirection 回零方向 MC_Direction negative 回零开始方向,参考MC_DIRECTION。bReferenceSwitch 参考开关 BOOL TRUE 连接参考开关,TRUE:参开开关触发,FALSE:参考开关闭合。fSignalDelay 延迟 LREAL 0 参考开关的传输时间,用来补偿死区时间。单位为秒。nHomingMode 回零模式 SMC_ HOMING_MODE FAST_ BSLOW_S_STOP 参考...
PROGRAMPLC_PRGVARFB_MP :MC_Power;bJog_Backward :BOOL;bStop:BOOL;bJog_Forward :BOOL;bMV_Forward...
五、轴驱动设置在设备树选中并单击SM_Drive_Virtual，弹出设置窗口，选择"SoftMotion 驱动:通用"，可进行轴类与限位、动态限制、速率斜坡类型设置，本示例仅将动态限制下的速度和加速度进行修改。六、程序：变量部分：PROGRAMPLC_PRGVARFB_MP :MC_Power;bJog_Backward :BOOL;bStop:BOOL;bJog_Forward :BOOL;bMV_Forwa...
14、changeDir()方法的代码如下图所示,注意上半部分是输入变量的定义部分,相当于C/C++中函数的形参,后面我们在调用这个方法的时候会给这个形参赋一个相应类型的值,比如这里的形参类型为MC_DIRECTION,后面我们在调用的时候赋值1,电机正方向转,如果赋值-1电机反方向转;下半部分是属于函数的实现部分; ...
=GVL_Force.lrHomeV*GVL_Force.DefaultPulse,Acceleration:=GVL_Force.lrHomeV*GVL_Force.DefaultPulse*5,Deceleration:=GVL_Force.lrHomeV*GVL_Force.DefaultPulse*5,Jerk:=GVL_Force.lrHomeV*GVL_Force.DefaultPulse*10,Direction:=MC_DIRECTION.fastest,Done=>bHomeDone,Busy=>,CommandAborted=>,Error=...
e轴故障代码 :MC_ERROR_CO; f轴当前位置 :LREAL; f轴当前速度 :lREAL; f轴当前转矩 :REAL; END_VAR VAR //=== x6041:UINT;// 状态字 x6061:SINT;// 模式 x6064:DINT;// 电机位置 x606C:DINT;// 电机速度 x6077:INT;// 电机力矩 y6040...
表7.1.1 运动控制标准Part1 和Part2 管理功能块和运动功能块 管理功能块 运动功能块 单轴 多轴 单轴 多轴 MC_Power MC_ CamT ableSelect MC_ Home MC_ CamIn MC_ReadSt atus MC_ St op MC_ CamOut MC_ReadAxisError MC_ Halt MC_ GearIn MC_ReadP arameter MC_MoveAbsolute MC_ GearOut MC_Read...
三. Cam表MC_CAM_REF类型 在Codesys中,对每一个CAM 表都有描述该CAM 表的数据结构,描述该CAM 表的特征数据。下图为“CAM”凸轮表的描述数据结构,请注意其结构各变量名称: 注意::我们在声明CAM 凸轮表时,系统自动默认声明了全局变量类型的CAM 数据结构,同时声明了CAM_A[i] 数组。可以在用户程序中,修改CAM ...
DireCtiOn 2:添加虚轴 3:添加程序并调用 编写轴 control 程序定义变量:编写程序 调用功能块 X_control : FB_control;// 轴实例化 Y_control : FB_control; Z_control : FB_control; 3.1.2.1 在程序编辑界面空白处,右键,选择“输、入、助、手” 在弹出的界面上选择相应实例调用主从轴赋值,配速比 X ...