燕山大学 信息科学与工程学院,秦皇岛066004) 摘要:利用包括J acobi 趴矩阵和Hessi an矩阵的全域性能指标对新型的3-墅l 王旦R) R并联机构的速度和 惯性力性能进行分析,不同于以往仅依据J acobi an矩阵对机构的性能进行评价,给出机构的性能图谱,通过观 察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸,为机构的优化设计...
摘要: 利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-RR(RR)R并联机构的速度和惯性力性能进行分析,不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价,给出机构的性能图谱,通过观察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸,为机构的优化设计提供理论依据....
基于3-(RRR)E (RR)S 并联机构的多运动模式分析 申博1，郭文孝2,3，李瑞琴3* （1.山西水利职业技术学院 机电工程系，太原 030032；2.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，太原 030006；3.中北大学 机械工程学院，太原 030051）摘要：目的 多模式机器人具有智能型可重构和变结构特性的能力，能够主动或被动适应多...
1.5-3 型 6-SPS 并联机构位置分析的正逆解析解 [J], 黄涛;沈惠平;余同柱;段锁林; 杨廷力 2.基于运动耦合结构的并联机器人运动学正逆解 [J], 邹豪;王启义;赵明扬 3.基于 ADAMS 的 3-RPS 型并联机器人位姿的正解与逆解 [J], 王丹;郭辉;孙志礼 4.并联机器人机床运动学正,逆解 [J], 邹豪;赵明扬 ...
摘要: 提出了一种新型的具有三个平移自由度的3-PRRR型并联机构,并应用螺旋理论对该机构进行了自由度分析.在此基础上,建立了该并联机构的位置正,逆解模型,并得到了机构的速度和加速度分析求解模型,为机构的工作空间分析,奇异性分析以及优化设计提供理论依据.关键词:...
【摘要】提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性.基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间.基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线...