燕山大学 信息科学与工程学院,秦皇岛066004) 摘要:利用包括J acobi 趴矩阵和Hessi an矩阵的全域性能指标对新型的3-墅l 王旦R) R并联机构的速度和 惯性力性能进行分析,不同于以往仅依据J acobi an矩阵对机构的性能进行评价,给出机构的性能图谱,通过观 察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸,为机构的优化设计...
摘要: 利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-RR(RR)R并联机构的速度和惯性力性能进行分析,不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价,给出机构的性能图谱,通过观察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸,为机构的优化设计提供理论依据....
shows that the main performance of the structural coupling reduction mechanism is better than that of the original mechanism,indicating that the structural coupling reduction mechanism is an effective method for optimizing the topological structure.%典型3-(R)RR平面并联机构是一种具有两平移一...
平面3自由度并联机构具有良好的机构特性且实用价值较高,为提高机构的轨迹跟踪精度,提出了一种基于平面3-RRR并联机构的低通滤波滑模变结构控制(SMC)策略.在分析机构动力学方程和控制器Lyapunov稳定性基础上,搭建了平面3-RRR并联机构的控制系统框图,对机构的位移轨迹跟踪进行了实时控制.仿真结果表明:机构采用低通滤波SMC算...
利用包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵的全域性能指标对新型的3-(RR(RR)R)并联机构的速度和惯性力性能进行分析,不同于以往仅依据Jacobian矩阵对机构的性能进行评价,给出机构的性能图谱,通过观察图谱挑选出有利于提高机构性能的机构尺寸,为机构的优化设计提供理论依据.关键...