3_RRR平面并联机构的刚度特性分析
一种(2-RRR&RPR+R) &URS并联机构的构型设计与运动学分析 热度: 页数:92 基于构型演变和李群理论的并联机构型综合及运动学研究 热度: 页数:221 一种新型少自由度并联机构的型综合与运动学研究 热度: 页数:59 基于构型演变和李群理论的并联机构型综合及运动学的研究(可编辑) 热度: 页数:45 4UPUU...
3-PPRR并联分拣机器人机构的运动学建模与仿真
中国机械工程第22卷第22期2011年11月下半月一种新构型3一RRRRR并联微动机构的研究李仕华句彦儒王志松’孙龙庆李富娟燕山大学,秦皇岛,066004摘要:基于3一RRRRR并联机构提出了一种由压电陶瓷驱动的新构型并联微动机构,推导出了单个柔性转动副的转角公式和驱动力公式,得到了输入驱动力和机构末端输出位移之间为线性关系,...
并联机构的灵巧度属于一种运 动学性能指标, 它是用来描述机构输 出运动 ( 力) 与输 人之间的失真程度 , 同时还可以定量衡量机构远离 奇 异点 的程度 。雅可 比矩 阵的条件数 、 可操作数则是衡 量并联机构灵巧度的常用指标 。本文主要利用可操作 数和条件数来对 3一 R RR 并联机构进行灵巧度分析。 l...
李秦川等[14]针对对称分布的球面三自由度并联机构PC(RR)N进行了运动学分析,建立机构的位置逆解模型和雅可比矩阵,然后利用数值搜索法得到机构的工作空间;贺利乐等[15]对一种六自由度并联机构的位置正解进行了研究,由几何分析和虚拟杆长原理结合的方法建立了机构的运动学模型,然后基于遗传算法得到了机构的位置正解;...
机械设计 joURNAL OF MACHINE DESIGN VoI_2l M ar. No.3 2004 一种新型 的三 自由度 3一RRRRR并联 平台机构及其位置分析 李仕华 ,吴建广 ,黄真 ,高峰2 (1.燕山大学 机械工程学院 ,河北 秦皇 岛 066004;2.河北工业 大学 ,天津 300130) 摘要:提 出一种新型的3一RRRRR并联机构 ,并建立了其位置反解...
3RRR并联机构结构图 PAGEREF _Toc371034079 \h 14 HYPERLINK \l _Toc371034080 图2-2 3RRR通过不同路线到达指定 PAGEREF _Toc371034080 \h 16 HYPERLINK \l _Toc371034081 图2-3 3RRR并联机器人逆解3支链θ角仿真 PAGEREF _Toc371034081 \h 17 HYPERLINK \l _Toc371034082 图2-4 3RRR并联机器人单支链...
3-RPRR空间并联机构的自由度及位置分析
基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真