3-RPR三自由度并联机构的性能研究摘要并联机构具有刚度大,速度快,精度高,承载能力强等优点,6自由度并联机构的研究已经比较成熟,并且在实际中得到了广泛的应用。其中少自由度并联机构由于造价低,结构简单,而且能满足于需要少自由度的应用场合,目前是机构学的研究热点。本文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究对象,...
3-RPR并联机构的运动分析 工艺与装备353-RPR并联机构的运动分析武振华李瑞琴(中北大学机械工程与自动化学院,太原030051)摘要:本文以3-]KPR并联机构为研究对象,对机构进行了位姿分析,得出了机构的位姿正解和位姿逆解,并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵,从而得出该机构的几种奇异位形,为该机构的进一步分析研究和开发奠...
分类号: TH1 12 单位代码: 1011 0 学 号: s201 00265 中北大学硕士学位论文 3-RPR 三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生 武振华 指导教师 李瑞琴 学科专业 机械设计及理论 2013 年 4 月 23 日 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 武振华 中北大学 ...
3-RPRR空间并联机构的自由度及位置分析
3-RPR并联机构的工作空间分析 下载积分:633 内容提示: 2017 第 5 期 总第 246 期现代制造技术与装备 YX O(B 1 ) l 2 ( )1O P ′ P 3 l 1 B 3 l 3 P 2 B 2 q X ′Y′引言并联机构的工作空间即为机构末端执行器的工作区域,也即机构动平台的轨迹范围。本文针对 3-RPR 机构,采用圆弧相交...
摘要 研究3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平... 关键词并联机构 / 吴方法 ...
摘要 本发明公开了基于3‑RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体,其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外,还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上,膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连...
摘要 本发明公开了基于3‑RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体,其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外,还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上,膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连...
本学位论文以3UPS-RPR并联机构为研究对象,对其运动学、静力学、静刚度等方面进行了较为深入系统的研究。主要研究工作如下:分析了 3UPS-RPR并联机构的结构特点,计算机构的自由度数目,构造了机构的坐标旋转矩阵,运用闭环矢量链法建立了机构的逆运动学模型;在运动学逆解的基础上求得机构的工作空间:基于螺旋理论建立了...
由于3UPS-RPR并联机构中间是一条RPR摆动支链,存在较大的工作空间与机构体积比,为了提高其力学灵敏度,进而提高其工作精度,对其进行静力学研究.采用闭环矢量法建立了该机构的逆位置模型,得到了逆位置解析解;在此基础上,运用反螺旋方法求得了该机构的完整雅可比矩阵;由虚功原理得到机构的输入与输出之间完整的...