3-RPR三自由度并联机构的性能研究 摘要 并联机构具有刚度大,速度快,精度高,承载能力强等优点,6自由度并联机构的 研究已经比较成熟,并且在实际中得到了广泛的应用。其中少自由度并联机构由于造价 低,结构简单,而且能满足于需要少自由度的应用场合,目前是机构学的研究热点。本 ...
一种三自由度微动并联机器人的运动学 及动力学性能分析 热度: 三自由度弹簧质量系统的建模及性能分析 热度: 分类号:TH112单位代码:10110 学号:s20100265 中北大学 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生武振华 指导教师李瑞琴 学科专业机械设计及理论 ...
3-RPR并联机构的工作空间分析 下载积分: 633 内容提示: 2017 第 5 期 总第 246 期现代制造技术与装备 YX O(B 1 ) l 2 ( )1O P ′ P 3 l 1 B 3 l 3 P 2 B 2 q X ′Y′引言并联机构的工作空间即为机构末端执行器的工作区域,也即机构动平台的轨迹范围。本文针对 3-RPR 机构,采用圆弧相交...
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摘要 研究3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平... 关键词并联机构 / 吴方法 ...
摘要: 本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间.此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素.关键词:...
提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验...
摘要: 分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LlNGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法....
3-RPR平面并联机构 1. In accordance with the constraint conditions of rod lengths,the optimization model without constraints for solving the positional forward solution of 3-RPR planar parallel mechanism was presented. 根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。 更多例句...
3-RPR平面并联机构 1. In accordance with the constraint conditions of rod lengths,the optimization model without constraints for solving the positional forward solution of3-RPR planar parallel mechanismwas presented. 根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。