3-RPR三自由度并联机构的性能研究摘要并联机构具有刚度大,速度快,精度高,承载能力强等优点,6自由度并联机构的研究已经比较成熟,并且在实际中得到了广泛的应用。其中少自由度并联机构由于造价低,结构简单,而且能满足于需要少自由度的应用场合,目前是机构学的研究热点。本文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究对象,...
工艺与装备353-RPR并联机构的运动分析武振华李瑞琴(中北大学机械工程与自动化学院,太原030051)摘要:本文以3-]KPR并联机构为研究对象,对机构进行了位姿分析,得出了机构的位姿正解和位姿逆解,并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵,从而得出该机构的几种奇异位形,为该机构的进一步分析研究和开发奠定了基础。关键词:3-RPR...
分类号: TH1 12 单位代码: 1011 0 学 号: s201 00265 中北大学硕士学位论文 3-RPR 三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生 武振华 指导教师 李瑞琴 学科专业 机械设计及理论 2013 年 4 月 23 日 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 武振华 中北大学 ...
3-RPR并联机构的工作空间分析 下载积分:633 内容提示: 2017 第 5 期 总第 246 期现代制造技术与装备 YX O(B 1 ) l 2 ( )1O P ′ P 3 l 1 B 3 l 3 P 2 B 2 q X ′Y′引言并联机构的工作空间即为机构末端执行器的工作区域,也即机构动平台的轨迹范围。本文针对 3-RPR 机构,采用圆弧相交...
并联机构具有刚度大,速度快,精度高,承载能力强等优点,6自由度并联机构的研究已经比较成熟,并且在实际中得到了广泛的应用.其中少自由度并联机构由于造价低,结构简单,而且能满足于需要少自由度的应用场合,目前是机构学的研究热点.本文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究对象,主要对机构进行了位姿分析,奇异性分析,工作...
3-RPRR空间并联机构的自由度及位置分析
由于3-RRR球面并联机构结构简单,兼具有对称性,因此在机构设计、运动分析等方面都相对简单,决定该机构具有良好的工作空间和操作性能,在很多场合都有应用。图1-33-RRR球面电子灵捷眼以移动副和旋转副作为连接关节,平面三自由度并联机构可以分为8种:3-RRR、3-RRP、3-RPR、3-PRR、3-RPP、3-PRP、3-PPR和3-PPP。
目前国内外在平面三自由度并联机构的运动学、优化设计和刚度分析等方面做了一些研究工作[4-6]。张宪民等[7-9]研究了3-RRR和4-RRR机构的运动学性能。Mousavi等[10]研究了3-RPR机构的最大奇异椭圆平面及优化分析。Staicu[11]研究了3-PRR机构的运动学分析及运...
3-RPR平面并联机器人工作空间研究
摘要 研究3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平... 关键词并联机构 / 吴方法 ...