文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究对象,主要对机构进行了位姿分析,奇异性 分析,工作空间分析以及刚度特性分析。 根据3-RPR平面并联机构的位姿分析,得出机构的运动学方程,对机构进行了位姿 逆解和位姿正解,然后用三维运动仿真软件对机构进行运动仿真,得出机构运动平台的 ...
作者提出了多种形式的三自由度并联机构。但是大多数 研究集中在三维平移并联机构,缺乏把转动和移动结合 起来的三自由度并联机构。本文针对3-BRR机构将其中 的三个铰链换成三个移动副,即为3-RPR机构,它的三个 输入杆的长度可以改变,使其更好的实现柔性输出。最后 ...
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由于3-RRR球面并联机构结构简单,兼具有对称性,因此在机构设计、运动分析等方面都相对简单,决定该机构具有良好的工作空间和操作性能,在很多场合都有应用。图1-33-RRR球面电子灵捷眼以移动副和旋转副作为连接关节,平面三自由度并联机构可以分为8种:3-RRR、3-RRP、3-RPR、3-PRR、3-RPP、3-PRP、3-PPR和3-PPP。
目前国内外在平面三自由度并联机构的运动学、优化设计和刚度分析等方面做了一些研究工作[4-6]。张宪民等[7-9]研究了3-RRR和4-RRR机构的运动学性能。Mousavi等[10]研究了3-RPR机构的最大奇异椭圆平面及优化分析。Staicu[11]研究了3-PRR机构的运动学分析及运...
Shaoping Bai 等[1] 基于球面四杆机构的输入输出方程,将球面并联机器人的闭环运动链分解为两个四杆球面运动链,提出了一种鲁棒方法求解球面并联机器人的正运动学方程。Li Duanling 等[2] 基于球面几何和球面三角学理论,建立了3 -RPR 球面并联机构正位移分析的数学模型,使用结式消元法推导出了该机构的运动学方程...
摘要: 本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间.此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素.关键词:...
3-RPR平面并联机构正解的吴方法 研究3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方... 刘惠林,张同庄 - 《北京理工大学学报》 被引量: 160发表: 2000年 面向驱动力前馈控制的重载并联机构运动学...
摘要: 分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LlNGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法....
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究