文选取3-RPR三自由度平面并联机构为研究对象,主要对机构进行了位姿分析,奇异性 分析,工作空间分析以及刚度特性分析。 根据3-RPR平面并联机构的位姿分析,得出机构的运动学方程,对机构进行了位姿 逆解和位姿正解,然后用三维运动仿真软件对机构进行运动仿真,得出机构运动平台的 ...
作者提出了多种形式的三自由度并联机构。但是大多数 研究集中在三维平移并联机构,缺乏把转动和移动结合 起来的三自由度并联机构。本文针对3-BRR机构将其中 的三个铰链换成三个移动副,即为3-RPR机构,它的三个 输入杆的长度可以改变,使其更好的实现柔性输出。最后 ...
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摘要: 本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间.此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素.关键词:...
摘要: 分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LlNGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法....
针对全柔性并联机构的构型设计不能满足精密定位和微纳制造领域的需求,为提高全柔性并联机构的整体刚度、抗振性和抗干扰性,基于3-RPRR并联机构原型,采用型综合法,设计出与并联机构原型空间运动特性一致的3-RPRR类平面全柔性机构及其支链.运用拓扑优化的方法,得到铰链最优配置的3-RPRR类平面全柔性并联机构及其支链.采...
3-RPR平面并联机构 1. In accordance with the constraint conditions of rod lengths,the optimization model without constraints for solving the positional forward solution of 3-RPR planar parallel mechanism was presented. 根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。 更多例句...
3-RPR平面并联机构 1. In accordance with the constraint conditions of rod lengths,the optimization model without constraints for solving the positional forward solution of3-RPR planar parallel mechanismwas presented. 根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。
作者提出了多种形式的三自由度并联机构。但是大多数 研究集中在三维平移并联机构,缺乏把转动和移动结合 起来的三自由度并联机构。本文针对3-BRR机构将其中 的三个铰链换成三个移动副,即为3-RPR机构,它的三个 输入杆的长度可以改变,使其更好的实现柔性输出。最后 ...
一种三自由度微动并联机器人的运动学 及动力学性能分析 热度: 三自由度弹簧质量系统的建模及性能分析 热度: 分类号:TH112单位代码:10110 学号:s20100265 中北大学 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生武振华 指导教师李瑞琴 学科专业机械设计及理论 ...