三自由度球面并联机构,该模型为alige eye实物模型,本装置具有三个旋转自由度,该并联机构的上下平台间的一条传动支链。虽然agile eye 理论上的工作空间是一个球面,但是,样机连杆之间以及连杆与电机主轴之间的碰撞使其工作空间并非完整的球面。
黑龙江佳木斯154007) 摘要:针对3一RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理 论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动 学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性:研究了机构的 运动解耦性以及运动平台的工作空间...
本发明公开了一种基于3‑RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法,稳定平台包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台,球环基座包括底球环座和上球环盖;三个球面二连杆的结构相同;球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱,三个球面二连杆的两个端部分别连接球环基座和球形边缘负载板;球环...
参照运 动雅可比矩 阵奇异 的特点 ,利用可操作数和条件数对 3-RRR 并联机构进行 了灵巧度分析 。得 出了该机构 的灵巧性特点。 关 键词 :螺旋理论 ;运动雅可 比矩阵;灵巧度 ;并联机构 中图分 类号 :T P391. 77 文献标识码 :A 0 引言 当一并联机构处于奇异位形时, 经计算可得 出, 该 机构此时的...
第45卷第4期009年4月机械工程学报JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGVO1.45NO.4Apr.009DoI:1O.3901/JME.009.04.053-RRR3自由度球面并联机构静刚度分析木周玉林,高1.燕山大学机械工程学院.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室峰,秦皇岛066004;上海00030摘要
第44卷第6期2008年6月机械工程学报Vo1.44No.6CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERINGJun.20083自由度球面并联机构3-RRR静力全解术周玉林,2刘磊高峰,2(1.燕山大学机械工程学院秦皇岛066004;2.上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200030;3.河北工业大学机械工程学院天津300130)摘要:采用传统的拆杆法建立机构的...
3-RRR平面柔性并联机构动力学分析
3_RRR平面并联机构的刚度特性分析
3自由度球面并联机构3_RRR静力全解
3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真 南京理工大学 硕士学位论文 3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真 姓名：戴田国 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：乐贵高 20050624