3-RPS并联机构在机器人、航空航天、医疗器械、精密加工等领域都有广泛的应用。例如,在机器人领域,3-RPS并联机构可以用于机器人的末端执行器,实现机器人的高精度运动控制;在医疗器械领域,3-RPS并联机构可以用于手术机器人,实现高精度的手术操作。...
尽管近年来3-PRPS并联机构的理论研究有了一定发展,但是运动学、工作空间等方面还存在一些挑战性的问题,如运动学模型尚未完善;缺乏有效的方法求解工作空间;参数对机构运动的影响尚不明确等。基于此,对于3-PRPS并联机构的特性研究具有重要的理论价值和实用意义。 本文从3-PRPS并联机构的运动学、工作空间、机构关键参数...
2014 年第 4 期科 技创 新科技创新与应用3-RPS 柔性并联定位机构运动学分析与仿真孟彩茹李 强(河北工程大学机电学院, 河北 邯郸 056038)要: 对具有空间三自由度的 3-RPS 柔性并联定位机构进行了运动学分析及仿真。 首先, 以 3-RPS 并联机构为基础, 将机构中的运动副用柔性铰链代替, 研制了一台具有三自由度...
结 出了该 机构位置反解 的高敬算法 = 对 于维定的输 出. 3 R PS 控制位 置用并联机 器人机构位 置反解的数 目为 64( 对于一般形式 ) 32( 当机 构有且 仅有 一个晟 简 R PS 支路 时) , 16 ( 当机构 有且仅有 两十最 简 R PS 支 路时 )、 8( 当机 构各 个支路 均为最 简 R...
内容提示: 2011年4 月农 业机械学 报第 42卷第4期3RPS 并联机构正解快速数值算法 韩方元 赵丁选 李天宇( 吉林大学机械科学与工程学院, 长春 130025) 【 摘要】 提出 了 一种求解 3RPS 并联机构正解的快速数值解法。 利用 3RPS 型并联机构的结构特征, 首先计算出 一组位姿坐标作为迭代初值, 然后通过逆解...
成,串联机构实现X、Y向运动,并联机构实现主轴刀具的Z向运动和姿态运 动。本课题主要研究混联机构中的3-RPS并联主轴装夹机构。 首先针对少自由度并联机构导致并联机构存在运动参数耦合的问题,借助 空间机构学对机构进行自由度计算和运动参数解耦,利用数值法和解析法分别 ...
内容提示: 6 第 l6卷 1997主 第 1期 1月 机械科学与技术 M ECHANICA L SCIENCE AND TECHNOLOGY VoI_l6 No.1 Jan 1997 三 自由度3一RPS并联机器人机构的运动分析 方跃 法黄真 (燕LI 皇 r 碱 0o4) 方跃法 - ^ 抽赛讨 论了具有三 自由度的3一RPS并联机 器人机构的运 动分 析。在这种 机构 ...
究其原因, RPS型 并联机构 只有 3个 独立的 自由度 ,即如 果 要求得工作空 间,必须求 出三个 移动 自由度 的坐 标.这就要求通过解 以一个移动和两个转动的坐标 作为独立变量的方程来求解计算三个移动的变量. 而这三个变量的方程是高度非线性的,势必会给方 程 的求解 带来很大的困难 (一 般情 况下...