3-PRS并联机构位置正逆解解析
3PRS并联机构以其独特的结构特点和性能优势,在机器人技术、航空航天等领域发挥着重要作用。 运动学分析:这一部分的重点在于理解3PRS并联机构的基本运动特性。这包括对其运动学模型的建立,对其关节、连杆和末端执行器等部件的运动分析,以及对整体运动性能的优化。理解这些基本知识,对于我们进行误差分析是非常重要的基础。
精度是并联机构的重要性能指标之一,其相关问题至今尚未得到妥善解决。 本文面向国家航空制造业的重大需求,在国家科技支撑计划重点项目(项目编号: 2006BAF01800)的资助下,较为深入地研究了3-PRS并联机构的运动学分析、精 度分析及精度综合问题,以期为具有我国自主知识产权的新型三坐标(1T2R)并联 ...
ADAMS验证该机构位置正逆解方程的正确性。 3-PRS并联机构位置正逆解解析 □安徽方圆机电股份有限公司周志强王红 一、引言 并联机构是一类全新的机构,其末端执行器同时由多个 并联的运动链支撑,所有驱动器可以同时置于基座上。并联 机构特殊的布局决定其一系列的优势,即具有较大的刚度、 ...
3-PRS并联机构设计方法的研究.pdf,摘要 3-PRS并联机构是空间三自由度机构,其末端执行器可以实现一平两转混合 运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操 作并可作为两级操作器子构型等特点,目前已在工程中得到成功应用,如Sprint z3头。本
3-PRS并联机构运动分析及仿真
摘 要:少自由度并联机构是并联机构的重要分支之一。和全自由度并联机构相比,由于受到运动约束,因此在运动学标定的过程中需要对此加以分析,结合运动学方程组得到完整的辨识矩阵。该文基于3 PRS少自由度并联机构,首先对少自由度并联机构运动学标定进行误差建模,通过理论分析得到最简化的误差模型,并使用遗传算法进行了测量...
3-PRS并联机构运动设计分析 作为空间三自由度并联机器人的典型代表,3-PRS并联机器人的末端执行器可以实现绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动的混合运动。并且其支链数目少,结构对称,易于控制,已经... 赵建廷 - 河北大学 被引量: 0发表: 0年 2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发 为拓展少自由度并联机器人...
3-PRS并联机构主要由3个完全相同的支链 APB(i=1,2,3)组成(图1),其3个立柱空间均 匀分布并与固定平台AAA,固结在一起,滑块通 过移动副与立柱连接;连杆PB(i=1,2,3)一端 通过转动副与滑块相连,另一端通过球铰与运动 平台相连接,主轴安装于运动平 台 B B:B 中央 , ...
摘要 本发明公开了一种3‑PRS串并联机构等效质量的确定方法,其核心为设定伺服电机工作在转矩模式下,将已知的伺服电机转矩换算为滚珠丝杠的轴向力及立柱上滑块的作用力,采用几何法求解得到整个3‑PRS串并联机构的系统广义力;随后分别在静平台和动平台上建立固定坐标系和局部坐标系,计算系统各个构件的动能、势能从而建...