其中,李剑锋等[5]设计了一类构型为3-PRS的微操作器,并对其运动特性进行了分析,给出了该微操作器运动的自由度和运动位置公式。孙付伟等[6]通过建立3-PRS并联机构的运动学模型,得到了在非独立自由度上的伴随运动及其与运动参数和结构参数之间的关系。陈纯等[7]通过3-PRS并联机构的位置正、逆解,导出了该类机构的3...