3-PRS并联机构设计方法的研究.pdf,摘要 3-PRS并联机构是空间三自由度机构,其末端执行器可以实现一平两转混合 运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操 作并可作为两级操作器子构型等特点,目前已在工程中得到成功应用,如Sprint z3头。本
在完成该类3-PRS并联机器人概念设计的基础上,进一步对其运动特性进行分析,明确机器人的运动能力如自由度和工作空间,从而为后续的物理样机研制、运动控制及性能改进提供运动学依据。为实现这一目标,将首先运用旋量理论分析该类并联机器人的自由度数目及运动类型,再通过构建3-PRS并联机构的运动学模型推导出该类机器人的运...