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内容提示: I 3-PRS 并联机器人运动仿真 3-PRS 并联机构是空间三自由度机构。其末端执行器可以实现一平两转混合运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操作并可作为两级操作器子构型等特点,目前已在工程中得到成功应用。本文围绕3-PRS 并联机构的逆运动学、工作空间、尺度综合等问题...
1.一种3-PRS型微动并联机器人,其包括:工作台、与所述工作台相对设置的底座,所述工作台与底座之间设置有三根PRS支链,其特征在于, 所述任一PRS支链包括:上斜块、上部柔性铰链、压电陶瓷驱动器、下部柔性铰链、调整垫片、下斜块,所述上部柔性铰链和下部柔性铰链分别安装于所述压电陶瓷驱动器的两端,所述上部柔性铰...
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1.一种3-prs并联机器人驱动力估计方法,其特征在于,将3-prs并联机器人系统看成一个黑箱模型,以包括滑块位移、速度、加速度、加加速度以及末端位姿的运动学参数作为输入,滑块驱动力为输出。 2.根据权利要求1所述的3-prs并联机器人驱动力估计方法,其特征在于,所述估计方法包括两个步骤:步骤a:获取数据集以及标签值...
以3-PRS并联机器人为例,通过虚功原理求得惯量矩阵,提出惯量耦合指标,该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小,并给出了该耦合指标在机器人工作空间内的分布规律.进一步在一台3-PRS并联机器人样机上进行了实验验证,结果表明耦合惯量会改变驱动轴负载,负载的改变将最终影响动态性能.同时...
基于3-PRS并联机器人的运动约束,制定该类机器人可达工作空间的搜索流程如图5所示。 由图5可知,该类并联机器人可达工作空间的基本搜索步骤如下: (1)沿z轴方向将目标空间等分为i层,增加i值,并逐层搜索。 (2)通过输入每个位姿点的独立变量,利用运动学位置逆解求取其他位姿参数。
基于蒙特卡洛方法的3-PRS并联机器人误差分析 针对3-PRS并联机器人误差传递关系复杂的问题,提出了用蒙特卡洛模拟抽样法计算末端位姿误差。根据设定的理想位姿,用逆向运动学求三个滑座的高度及夹角。在蒙特卡洛法的... 康件丽,陈国强,赵俊伟,... - 《机械设计与制造》 被引量: 3发表: 2014年 串并联机器人主轴平台...
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3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com