内容提示: I 3-PRS 并联机器人运动仿真 3-PRS 并联机构是空间三自由度机构。其末端执行器可以实现一平两转混合运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操作并可作为两级操作器子构型等特点,目前已在工程中得到成功应用。本文围绕3-PRS 并联机构的逆运动学、工作空间、尺度综合等问题...
并联机器人的运动反解数学模型 , 分析了当给定运动平台中心 法线与固定平台中心法线之间夹角 并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 运动平台中心以及中心法线上 一点的运动轨迹 , 分析表明 该 3 PRS 并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求 , 关键词 :3 PRS 并联机器人 ; 特定运动 ; 位置反解 中图分类...
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以3-PRS并联机器人为例,通过虚功原理求得惯量矩阵,提出惯量耦合指标,该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小,并给出了该耦合指标在机器人工作空间内的分布规律.进一步在一台3-PRS并联机器人样机上进行了实验验证,结果表明耦合惯量会改变驱动轴负载,负载的改变将最终影响动态性能.同时...
1.一种3-prs并联机器人驱动力估计方法,其特征在于,将3-prs并联机器人系统看成一个黑箱模型,以包括滑块位移、速度、加速度、加加速度以及末端位姿的运动学参数作为输入,滑块驱动力为输出。 2.根据权利要求1所述的3-prs并联机器人驱动力估计方法,其特征在于,所述估计方法包括两个步骤:步骤a:获取数据集以及标签值...
3PRS并联机器人运动仿真的实现 维普资讯 http://www.cqvip.com
3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com
设计提出了一种采用冗余驱动的3PRS/UPS三自由度并联机器人,并建立分析其机构模型.基于螺旋理论,对并联机器人进行运动学分析,通过分别针对机构的驱动和约束建立了雅可比矩阵,最后整合建立了包含冗余驱动在内的全雅可比矩阵.利用虚功原理,结合并联机器人驱动副和约束副的柔度影响,推导得出了机构全刚度矩阵.同时,分析了机构...
基于3-PRS并联机器人的运动约束,制定该类机器人可达工作空间的搜索流程如图5所示。 由图5可知,该类并联机器人可达工作空间的基本搜索步骤如下: (1)沿z轴方向将目标空间等分为i层,增加i值,并逐层搜索。 (2)通过输入每个位姿点的独立变量,利用运动学位置逆解求取其他位姿参数。
3-PRS 型三足并联机器人位置逆解分析 李王英;徐尤南;刘治强;聂鹏程 【摘要】建立 3-PRS 型三足并联机器人模型,介绍其结构特点,依据其机构特点,分 析其运动学约束方程,然后直接采用空间坐标变换法,建立其运动学位置逆解模型,最 后举一实例对此逆解模型进行验证分析.运用此方法推导比较简单,易 3...