3-PRS并联机构空间动态精度检测与误差补偿的研究
最后基于 ADAMS 软件平台,建立了 3-RPS 并 联机构的三维实体简化模型,对 3-RPS 并联机构的运动进行了仿真。本文的研究为 3-RPS 并联机构的结构设计与应用提供了参考。 关键词: 3-PRS 并联机构;位置正解;位置反解;工作空间;运动仿真 ABSTRACT 3-PRS parallel mechanism is a three degrees of freedom of ...
3-PRS并联机构设计方法的研究.pdf,摘要 3-PRS并联机构是空间三自由度机构,其末端执行器可以实现一平两转混合 运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操 作并可作为两级操作器子构型等特点,目前已在工程中得到成功应用,如Sprint z3头。本
针对3-PRS并联机构工作空间描述及求解复杂的问题,采用蒙特卡洛方法进行工作空间的求解及分析.对运动特性及工作空间进行了分析,给出了计算工作空间的方法,并给出了具体的实现步骤.最后用计算实例验证了该方法的有效性.结果表明,蒙特卡洛方法研究3-PRS工作空间编程简单,并且工作空间中点的均匀性好;刀具的长度对工作空间的...
与并联机构相比,柔顺并联机构 [1] 作为利用 自身柔性连接杆件以及各铰链的弹性变形将力、 运动或能量进行转换的一种新型免装配机构,其 避免了各运动副之间的装配误差及间隙对末端平 台运动特性所造成的影响;在空间内具有多自由 度的运动特性。国内外的许多学者将柔性机构相 ...
在3PRS(三自由度并联机构)的运动学建模与方程建立中,我们首先要理解并联机构的工作原理和结构特点。3PRS机构包括三个支链,每个支链都有一个移动关节和一个转动关节,通过这三个关节的协同工作,可以实现三维空间的运动。为了便于分析和控制,我们需要建立机构的运动学模型,并推导出相应的运动学方程。 运动学建模的目的是...
3_RPS并联机构奇异位形及工作空间研究 热度: 硕士学位论文 改进型3-RPS并联机构的设计与研究 DESIGNANDRESEARCHOF IMPROVED3-PRSPARALLEL MECHANISM 仲明 哈尔滨工业大学 2013年6月 国内图书分类号:TH122;U662.2学校代码:10213 国际图书分类号:621密级:公开 ...
3-PRS并联机构运动设计分析 作为空间三自由度并联机器人的典型代表,3-PRS并联机器人的末端执行器可以实现绕x轴和y轴的转动以及沿z轴的移动的混合运动。并且其支链数目少,结构对称,易于控制,已经... 赵建廷 - 河北大学 被引量: 0发表: 0年 2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发 为拓展少自由度并联机器人...
该文基于3 PRS少自由度并联机构,首先对少自由度并联机构运动学标定进行误差建模,通过理论分析得到最简化的误差模型,并使用遗传算法进行了测量位姿选择,其次通过仿真计算验证了分析的正确性和有效性,最后结合仿真结果提出一种误差辨识能力分析方法。关键词:少自由度并联机构;运动学标定;误差辨识 中图分类号:T H751文献...
2006BAF01800)的资助下,较为深入地研究了3-PRS并联机构的运动学分析、精 度分析及精度综合问题,以期为具有我国自主知识产权的新型三坐标(1T2R)并联 动力头的精度设计与样机研制提供理论支撑。全文主要工作如下: 口在运动学分析方面,利用闭环矢量链法建立该机构的位置正、逆解模型,并 ...