对于具有混合自由度的并联机构,即包含转动和移动自由度的机构,例如3-RPS两转一移3自由度并联机构,相对于末端动平台的位置,通常更关心动平台的转动角度,直接通过机构的位置工作空间,并不能看出动平台的转动空间。采用T&T角,描述动平台的姿态,这样可以通过圆柱坐标系
Delta并联机器人的位置工作空间及其验证 宋井科 3664 0 2自由度并联腕关节(3-UU或称3-4R机构) 宋井科 8951 0 从solidworks软件中导入几何模型至opensim中进行仿真流程 宋井科 3392 2 3-RPS并联机构的位置和姿态工作空间 宋井科 3556 2 定点转动(2R1T)RCM并联机构 宋井科 3099 0 松下6自由度并联机器...
本文基于空间机构学理论,对 3-RPS 并联机构进行了相关的运动学分析。 在对机构结构分析的基础上,对机构的输出位姿参数进行了解耦分析,得到了机构输 出参数间的解耦关系式;用解析法推导了机构的位置反解方程;用数值法实现了机构 的位置正解;依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件, 利用极限...
1空间3-RPS并联机构的位置正反解 3-RPS并联机构由动平台、固定基座以及三条拓扑结构 完全相同的支链组成,其机构简图如图1所示。对于每一条 支链而言,是由定长连杆在一端通过球面副与动平台相连, 在另一端通过转动副与滑块相连,该滑块可以沿着固定于基 座的滑道上下移动。机构中各构件的布置采用对称方式,三 条...
第17卷 第1期 2009年3月 山东交通学院学报 JOURNALOFSHANDONGJIAOTONGUNIVERSITY V01.17No.1 Mar.2oo9 基于3-RPS空间并联机构的 发动机支撑台架设计 颜石,李晏,江先宝 (同济大学机械工程学院,上海 201804) 摘要:基于3-RPS空间并联机构原理,分析了该并联机构应用于发动机支撑台架设计中存在的问题,并对3-RPS 机构...
决定的灵活工作空间,作 为可达工作空问的子空间,并且分析 了 RPS型并联机构的灵活工 作空间.给 出了当坐标参数变化时,不同的工作空问的变化图. 关 键词 :3自由度 ;并联 机构 ;灵 活工作 空问 中图分 类号 :TH一39 文献 标 识码 :A W orkspace Analysis of 3 - dof RPS Parallel M echanism ...
该3-RPS机构,属于Stewart并联机器人系列,采用对称的机构,具有各向同性,因此能适应不同的工作场合。[5] 4小结 本文引入的并联机器人为简化的Stewart并联机构,具有2自由度,自由度数少,结构相对简单,只需要控制两个移动副的输入即可,控制相对容易。通过两个移动副的输入,以调整上平台的位姿,用以实现在空间上的定向,达...
从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式.用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力.进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自...
摘要 在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件,Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利... 关键词空间3-RPS并联机构 / 联合仿真求解 ...
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法.通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程.探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系.合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间.关键...