3-RPS并联机构的位置和姿态工作空间 宋井科 3556 2 定点转动(2R1T)RCM并联机构 宋井科 3099 0 松下6自由度并联机器人solidworks运动仿真展示动画 宋井科 4105 2 踝关节并联康复机构 宋井科 711 1 双层stewart 宋井科 2065 1 一种(2R1T)RCM并联机构 宋井科 1106 0 踝关节康复机构 宋井科 705 2 ...
对于具有混合自由度的并联机构,即包含转动和移动自由度的机构,例如3-RPS两转一移3自由度并联机构,相对于末端动平台的位置,通常更关心动平台的转动角度,直接通过机构的位置工作空间,并不能看出动平台的转动空间。采用T&T角,描述动平台的姿态,这样可以通过圆柱坐标系
对比分析了3-RPS并联机构和3-PRPS并联机构工作空间情况。 3-PRPS 并联机构的运动螺旋与约束螺旋表示 工作空间对比通过虚功原理得到了机构的静力学模型,并对其做了仿真验证。考虑内部约束力以及外负载,建立了机构理论刚度模型,得到了在六个维度上的刚度分布情况,并结合 Ansys 有限元分析验证了理论刚度模型的有效性。
究其原因, RPS型 并联机构 只有 3个 独立的 自由度 ,即如 果 要求得工作空 间,必须求 出三个 移动 自由度 的坐 标.这就要求通过解 以一个移动和两个转动的坐标 作为独立变量的方程来求解计算三个移动的变量. 而这三个变量的方程是高度非线性的,势必会给方 程 的求解 带来很大的困难 (一 般情 况下...
系统标签: 工作空间 机器人 rps 并联 参数 动平台 3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究蒲志新李艳梅于英华(辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新123000)摘要针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用Pro/E建立机构的三维模型。采用新型数值算法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLAB软件运用极限搜索法对工作空间进...
摘要-I-摘要混联机构结合了串联机构和并联机构两种机构的优点,其工作空间大、结构紧凑、动态响应特性好、易于实现高速运动,在航空航天、医疗器械以及数控机床等方面具有广阔的应用前景。本文以一类含有3-RPS和3-SPR机构的混联机构为课题的研究对象,通过对其所受约束螺旋的分析,探讨了此类机构的自由度问题,对此类机构...
3_rps并联机器人工作空间分析及参数研究 下载积分:250 内容提示: 文章编号: 1004-2539(2015)01-0017-053-RP S并联机器人工作空间分析及参数研究蒲志新 李艳梅 于英华( 辽宁工程技术大学 机械工程学院, 辽宁 阜新 123000)摘要 针对3-RP S并联机器人的结构特点, 运用P ro/E建立机构的三维模型。采用新型数值算法...
最后基于 ADAMS 软件平台,建立了 3-RPS 并 联机构的三维实体简化模型,对 3-RPS 并联机构的运动进行了仿真。本文的研究为 3-RPS 并联机构的结构设计与应用提供了参考。 关键词: 3-PRS 并联机构;位置正解;位置反解;工作空间;运动仿真 ABSTRACT 3-PRS parallel mechanism is a three degrees of freedom of ...
资源简介 绘制3-RPS并联平台的中心点工作空间和姿态偏转工作空间,绘制时间和图像精度取决于计算步长的选择,可以自定义绘制平台的尺寸和约束限制。 代码片段和文件信息 clear;clc;lb=[-300200200000];ub=[0300300700700700];rng defaultx0=100*randn(61);MIN_leglength=300;%支链最短值...
3-rps并联机构刚度大、承载能力高、运动精度高,被广泛应用,此模型由SW创建,文件包含详细的模型树特征,可根据实际需求编辑特征尺寸,装配好后,可以进行动态位置