对于具有混合自由度的并联机构,即包含转动和移动自由度的机构,例如3-RPS两转一移3自由度并联机构,相对于末端动平台的位置,通常更关心动平台的转动角度,直接通过机构的位置工作空间,并不能看出动平台的转动空间。采用T&T角,描述动平台的姿态,这样可以通过圆柱坐标系
本文基于空间机构学理论,对 3-RPS 并联机构进行了相关的运动学分析。 在对机构结构分析的基础上,对机构的输出位姿参数进行了解耦分析,得到了机构输 出参数间的解耦关系式;用解析法推导了机构的位置反解方程;用数值法实现了机构 的位置正解;依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件, 利用极限...
联合仿真求解运动求解在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件,Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件对其进行编辑定义.给定机构运动输出位置,根据位姿...
在许多文献中都论述了不同 的 3自由度 并联 机构 . 工 作空 间是 机器 人操 作器 的工 作 区域 ,它是 衡 量机器人性能 的重要指标 ,但是对 3自由度 RPS 型并联机构的工作空间的分析并不多.究其原因, RPS型 并联机构 只有 3个 独立的 自由度 ,即如 果 要求得工作空 间,必须求 出三个 移动 ...
2自由度并联腕关节(3-UU或称3-4R机构) 宋井科 8951 0 从solidworks软件中导入几何模型至opensim中进行仿真流程 宋井科 3392 2 3-RPS并联机构的位置和姿态工作空间 宋井科 3556 2 定点转动(2R1T)RCM并联机构 宋井科 3099 0 松下6自由度并联机器人solidworks运动仿真展示动画 宋井科 4105 2 踝关节并联...
摘要针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用Pro / E建立机构的三维模型。采用新型数值 算 法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLAB软件运用极限搜索法对工作空间进行了仿 真。 仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比。分析了机构参数对机构工作空间的影响,求出机构参数范 ...
由空问机构学理论可知,空间运动机构的自由度数的计算 公式为⋯ 5 F=6(N一1)一EiPi , I一 式中 Ⅳ为运动机构的构件数;P为i级副的约束数。 对图1所示的并联机构而言,有动平台、定平台及上杆、下 图1 3-RPS空间并联机构的模型简图 杆8个构件,即N=8,各有3个转动副、3个移动副,即P5=6;3个球铰...
Wi**ar上传531.66 KB文件格式pdf首发论文 3-RPS并联机器人工作空间分析及参数研究,蒲志新,李艳梅,本文针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用ADAMS软件建立机构的三维模型。采用新型数值算法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLA (0)踩踩(0) 所需:7积分...
摘要 在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件,Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利... 关键词空间3-RPS并联机构 / 联合仿真求解 ...
图2 空间3-RPS并联机构等效运动简图 表1 连杆运动学参数(D–H参数)? 在分支中,如果构件i与i-1通过转动关节相连,它们之间的相对运动是绕关节轴线的转动,轴线的空间位置可以用一个单位螺旋表示: 式中——螺旋的原部矢量,取为关节轴线上的单位矢量; ——螺旋的对偶部矢量,定义为对参考坐标系原点之线矩; 如果构...