对于具有混合自由度的并联机构,即包含转动和移动自由度的机构,例如3-RPS两转一移3自由度并联机构,相对于末端动平台的位置,通常更关心动平台的转动角度,直接通过机构的位置工作空间,并不能看出动平台的转动空间。采用T&T角,描述动平台的姿态,这样可以通过圆柱坐标系
本文基于空间机构学理论,对 3-RPS 并联机构进行了相关的运动学分析。 在对机构结构分析的基础上,对机构的输出位姿参数进行了解耦分析,得到了机构输 出参数间的解耦关系式;用解析法推导了机构的位置反解方程;用数值法实现了机构 的位置正解;依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件, 利用极限...
联合仿真求解运动求解在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件,Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件对其进行编辑定义.给定机构运动输出位置,根据位姿...
在许多文献中都论述了不同 的 3自由度 并联 机构 . 工 作空 间是 机器 人操 作器 的工 作 区域 ,它是 衡 量机器人性能 的重要指标 ,但是对 3自由度 RPS 型并联机构的工作空间的分析并不多.究其原因, RPS型 并联机构 只有 3个 独立的 自由度 ,即如 果 要求得工作空 间,必须求 出三个 移动 ...
摘要针对3-RPS并联机器人的结构特点,运用Pro / E建立机构的三维模型。采用新型数值 算 法求得机构的运动学逆解,在此基础上借助MATLAB软件运用极限搜索法对工作空间进行了仿 真。 仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比。分析了机构参数对机构工作空间的影响,求出机构参数范 ...
2自由度并联腕关节(3-UU或称3-4R机构) 宋井科 8951 0 从solidworks软件中导入几何模型至opensim中进行仿真流程 宋井科 3392 2 3-RPS并联机构的位置和姿态工作空间 宋井科 3556 2 定点转动(2R1T)RCM并联机构 宋井科 3099 0 松下6自由度并联机器人solidworks运动仿真展示动画 宋井科 4105 2 踝关节并联...
U(Xc,Yc,Zc,口,∥,7)(1) 动坐标系 定图2上平台和下平台 Fig.2Upperplatformandlowerplatform 如图1所示,下平面为定坐标系,上平面为动坐标系, 初始位置时,上下平面平行,x,Y轴在动平面内,z轴随平 面动而变动,为了确定动平台在运动中对定平台的坐标,根据3-RPS并联机构的运动特点,特采用欧拉角来描述。 设...
摘要 在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程.对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件,Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解.用Pro/E软件对机构进行实体建模,利... 关键词空间3-RPS并联机构 / 联合仿真求解 ...
从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式.用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力.进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自...
图2 空间3-RPS并联机构等效运动简图 表1 连杆运动学参数(D–H参数)? 在分支中,如果构件i与i-1通过转动关节相连,它们之间的相对运动是绕关节轴线的转动,轴线的空间位置可以用一个单位螺旋表示: 式中——螺旋的原部矢量,取为关节轴线上的单位矢量; ——螺旋的对偶部矢量,定义为对参考坐标系原点之线矩; 如果构...