3-SPS张拉整体并联机构的构型综合与运动性能分析及.docx,3-SPS张拉整体并联机构的构型综合与运动性能分析及 1. 概述 三-球面张拉整体并联机构(3-SPS)是一种新型平行机构,其主要结构由三个固定球面铰链和三个可动球面铰链组成。该机构具有简单的结构、优秀的刚度和灵活的
10.6041/j.issn.1000—1298.2012.04.040 空 间转动 3一SPS—S并联机构运动学性能分析 张艳伟 韦斌王南 谢立 臣 (1.河北工程 大学 机电工程学院 ,邯郸 056038;2.河北工程大学装备制造学院 ,邯郸 056038) 【摘要】 提出了将空间三维转动 3一SPS—S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构 ,对该机构进行了 运动...
· · 机械研究与应用 2013 3 ( 26 , 125 ) 研究与分析 年第 期第 卷 总第 期 * 3 - SPS - S 三自由度并联机构静动态特性分析 , 闫炳宽 张 楠 ( 新兴河北工程技 , 056017) 术有限公司 河北 邯郸 摘 要: 借助三 Pro /E ANSYS Workbench , 3 - SPS - S 维实体建模软件 和商用有限元分析 ...
为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约束支链为PPS支链.应用螺旋理论对3-SPS/PPS并联机构的支链进行了理论分析,对并联机构的自由度进行计算,求出了并联机构位置方程的表达式.通过三维建模软件建立了3-SPS/PPS并联机构的模型,利...
摘要 一种3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构,其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个SPS分支和一个SPS中间支柱,其中,三个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端,SPS中间支柱位于上下平台的正中心,三个SPS分支和SPS中间支柱均是由2个球副、...
结合人体髋关节的实际结构与功能特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为仿生髋关节原型机构,求取机构运动学反解,建立奇异轨迹方程,绘制奇异轨迹曲线;运用矢量法建立机构各构件的静力平衡方程,通过数值算例绘制机构各支链受力随位姿变化曲线,分析中心支链卸载效果;借助Adams软件对机构进行仿真,以获取在...
1 3SPS+1PS并联机构 髋关节试验机以人体关节构型为基础,从结构仿生、运动仿生和功能仿生角度出发,以 4 自由度并联机构代替人体髋关节,以三个主动支链实现人腿肌肉群的驱动功能,一个承载支链实现主动伸缩,方便试件的安装、拆卸以及试件中心的调高,同时起到提高机构整体刚度的作用。由于并联模块可实现多种运动轨迹以...
ADAMSSPS信距离光照强度关键部件单电池常用软件并联机构支链收发次数新机构曲线图自由度分析节点运动学仿真 关键词热度 节点 相关文献总数 88192 (/次) 1,00002,0004,0006,0008,000L1997199819992000200120022003200420052006200720082009201020112012201320142015201620172018201920202021 (/年) 文献信息 篇名 3-SPS并联机构运动仿真分析...
图1为3自由度并联机构（3SPS-3SRR)结构简 图。该机构由动平台、静平台支链 次及支链G= l，2, 3)组成。支链 及支链A R C;沿着动、静平台中心所在直线均布。支链在点岑、C;、尽的运动副均为球面副，在R、为转动副，且所在的直线与相应位置支链的转动副轴线垂直。4为三条驱动杆，通过其杆长变化可 以...
引用格式： 张氢, 赵伯伦, 陈文韬, 等. 3RPS-SPS 并联机构的力位混合冗余驱动控制[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2023, 54(9): 3481−3492.Citation: ZHANG Qing, ZHAO Bolun, CHEN Wentao, et al. Force/position hybrid control of 3RPS-SPS redundant parallel mechanism [J]. Journal of Central...