百度试题 题目计算下图所示6-SPS型并联机构的自由度。相关知识点: 试题来源: 解析反馈 收藏
人机构大 多是 串联机构 ,但它具有很多难以克服的缺 点.例如刚度小、承载能力差,使其进一步的应用受 到限制.近些年来 ,6-SPS型机构 (也称 Stewart平台 机构)已经以其简洁的构形 ,大的承载能力、良好的 刚性与精度保持性吸引了众多的研究者. 图 l为 6-SPS型并联机器人机构简图.上平台与 下平台分别由 6个...
6_SPS并联机构运动仿真平台研究1仿真理论6自由度stewart平台也被称为6sps典型的6自由度stewart平台是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上下二个平台结合在一起的通常下平台作为基座静止不动而上平台是输出端为可动平台当系统经过液压或电力作动力使支腿来回伸缩时由6根支腿的相互牵制与各个铰点的旋转效果而使...
问题的最终解决是由中国学者完成的.6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人 机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展.基于此,提出一种表示旋 转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程.在此基础上,采用逐步消去高 次项...
摘要:研究了一般6一SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的 6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Gr6bner基算法,得到 了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元,最终将一般6一SPS并联机构的 ...
6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法 空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的.6-SPS并联机构与串联形式... 程世利,吴洪涛,姚裕,... - 《机械工程学报》 被引量: 0发表: 2010年 球面并联式人形机器人髋...
6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了 11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将 6-SPS并联机 构...
1.一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所...
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摘要:建立机构拓扑结构复杂性和位置正解求解难易性的关系,提出按机构耦合度k大小来分类求解并联机构位置正解全部 实数解的数值法,可使正解问题求解容易,具体内容包括:对39种不同构型的6-SPS并联机构,按6种基本机型、33种衍 生机型的拓扑结构及其耦合度值分为k=-0、1、2、3四类,分析得到了动平台边数、支链类...