百度试题 题目6.计算下图所示6-SPS型并联机构的自由度 相关知识点: 试题来源: 解析反馈 收藏
6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。 图1 6-SPS并联机构平台 1.1运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目 ,球铰个数 ,移动副个数 ,在每个...
SPS型并联机器人机构已成为机器 人学界公认 的一 种应 用研 究模型.美 国的 Oregon State University、法国的 1NR1A及我国的北京理工大 学、燕山大学、中国科学院沈阳自动化研究所等都在 这方面投入了大 量的人力 、物力 、财力.在结构学、 运动学等方面取得了一定的成就.对其理论的分析与 图 1 6-SPS并联...
6_SPS并联机构运动仿真平台研究1仿真理论6自由度stewart平台也被称为6sps典型的6自由度stewart平台是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上下二个平台结合在一起的通常下平台作为基座静止不动而上平台是输出端为可动平台当系统经过液压或电力作动力使支腿来回伸缩时由6根支腿的相互牵制与各个铰点的旋转效果而使...
问题的最终解决是由中国学者完成的.6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展.基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程.在此基础上,采用逐步消去高次项的方法...
1、6-SPS推导过程6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。图1 6-SPS并联机构平台1.1 运动分析首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目,球铰个数,移动副...
1并联机构位姿方程 如图l所示,6-SPS并联机构由动、静平台和 6根可伸缩的杆组成,通过6杆的伸缩进而实现 动平台的六维运动.设动、静平台半径分别为r l , r 2 ,短边所对中心角分别为 !l , !2 的对称六边形 b俯视图 图l6-SPS并联机构的机构简图 a正视图 结构.在动、静平台中心分别建立坐标系 O l x ...
6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了 11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将 6-SPS并联机 构...
6-SPS
1.一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所...