百度试题 题目19.计算下图所示6-SPS型并联机构的自由度 相关知识点: 试题来源: 解析反馈 收藏
6_SPS并联机构运动仿真平台研究1仿真理论6自由度stewart平台也被称为6sps典型的6自由度stewart平台是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上下二个平台结合在一起的通常下平台作为基座静止不动而上平台是输出端为可动平台当系统经过液压或电力作动力使支腿来回伸缩时由6根支腿的相互牵制与各个铰点的旋转效果而使...
6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。 图1 6-SPS并联机构平台 1.1运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目 ,球铰个数 ,移动副个数 ,在每个...
1、6-SPS推导过程6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。图1 6-SPS并联机构平台1.1 运动分析首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目,球铰个数,移动副...
6-SPS的自由度算出来本来就应该是12哦，然后有6个局部自由度，把局部自由度减去就对了 你可以参考黄真...
本发明一种基于6-SPS并联机构的位姿测量装置,由并联机构模块,外部支架模块和数据采集系统组成;其位置连接关系为:将外部支架模块放置并固定于地面或平台,并联机构模块的静平台通过中心通孔与外部支架模块的安装表面对心,并采用周向分布的螺栓进行固定;动平台通过中心通孔与待测工作平台或末端执行器对心并采用螺栓固定;数...
6-SPS并联机器人工作空间的分析及优化设计.pdf,6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计 摘要 6-sPs并联机器人基于Stewart平台原理,具有串联式机构无法比拟的特点, 因此,它的应用日益广泛,应用的领域也在不断地扩展。对其进行全面而系统 的研究并推向实际应用,具有很
形式为6-SPS）的自由度是怎么求？按照空间自由度的求法得到是12个自由度。
构,通过虚设k个SPS型支链,使之转化为k=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立k个仅含一个变量的杆长相容性方程, 再采用k维搜索法求出实数解。以六自由度球面Stewart机构为例,给出了求解耦合度k=-I的任意6-DOFSPS并联机构位置 正解全部实数解一维搜索法的具体步骤。这种基于拓扑结构分析的6-SPS并联机构位置正解...
6-SPS并联机器人相对于串联机器人来说是一种全新的机器人,具有刚度 大、承载能力强、误差小、精度高及运动性能好等优点。而并联机器人是一种 闭环机构,导致了其运动学和工作空间分析较为困难。因此,研究6-SPS并联 机器人的运动学和工作空间具有重要意义,也有助于并联机器人的研究、应用 ...