上平台与 下平台分别由 6个分支通过球铰副联接起来_每 个分 支是 由两个构件通过移动副联接而成,其长度是可变 的.上、下平台的形状为相似的半正则 6角形. 近几年来,6-SPS型并联机器人机构已成为机器 人学界公认 的一 种应 用研 究模型.美 国的 Oregon State University、法国的 1NR1A及我国的北京理工...
6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究 摘要 6-SPS并联机器人相对于串联机器人来说是一种全新的机器人,具有刚度 大、承载能力强、误差小、精度高及运动性能好等优点。而并联机器人是一种 闭环机构,导致了其运动学和工作空间分析较为困难。因此,研究6-SPS并联 机器人的运动学和工作空间具有重要意义,也有助...
bR6 = [ R*cosd( up_angle5 ); R*sind( up_angle5 ); 0 ]; %---静平台的6个铰点,在静平台坐标系中的位置矢量--- Br1 = [ r*cosd( down_angle0 ) ; r*sind( down_angle0 ); 0 ]; Br2 = [ r*cosd( down_angle1 ) ; r*sind( down_angle1 ); 0 ]; Br3 = [ r*cosd...
东南大学硕士学位论文6.SPS并联微动机器人运动性能及评价方法研究研究生:尹根导师:**明教授学校:东**大学针对一种采用3-2.1正交布置彤式的6-SPS并联微动机器人,运用微坐标变换原理对其进行运动学分析,推导出反映机构特性的速度雅克比矩阵,该矩阵是常数矩阵,并且该机构是运动解耦机构。在此基础上.利用拉格朗日方程法...
6-SPS并联机器人 (也称 6 TPS或 Stewart井联机器人)作为一种典 型的并联 机器人 ,近 年来在结构 学 、运 动学 、动力学 、工作空问 、误差分析等方面 的研 究都 已取得 一定进展 ,美国的 Oregon State University、法 国的 INRIA及我 国的燕 山大学 等分 别研制 出 6-SPS并联 机器人 样机 ,为...
6-SPS并联机器人工作空间的分析及优化设计.pdf,6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计 摘要 6-sPs并联机器人基于Stewart平台原理,具有串联式机构无法比拟的特点, 因此,它的应用日益广泛,应用的领域也在不断地扩展。对其进行全面而系统 的研究并推向实际应用,具有很
6_SPS并联机器人动力学解析模型
通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型.在此基础上,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,在该情况下对并联机器人进行精度综合.该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题,因而简单可行,具有一定的实用价值.关键...
1.一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所...
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