6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。 图1 6-SPS并联机构平台 1.1运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目 ,球铰个数 ,移动副个数 ,在
6_SPS并联机构运动仿真平台研究1仿真理论6自由度stewart平台也被称为6sps典型的6自由度stewart平台是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上下二个平台结合在一起的通常下平台作为基座静止不动而上平台是输出端为可动平台当系统经过液压或电力作动力使支腿来回伸缩时由6根支腿的相互牵制与各个铰点的旋转效果而使...
1、6-SPS推导过程6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。图1 6-SPS并联机构平台1.1 运动分析首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目,球铰个数,移动副...
该机构不存在位姿正解多解 ;(4) 本文所述 6 66 自由度 Stewart 并行机构位姿正解单解不但简单 ~ 实用 ~ 精确 ~ 而且计算省时 更适用于在线实时控制 . 参考文献 1 吕崇耀 熊有伦 .6 6 并联机构封闭运动学位姿正解单解 . 华中理工大学学报 1999 7( ): 6 8. EXACTCLO ED-FORM FORWARDKINEMATIC OF -...
6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了 11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将 6-SPS并联机 构...
形式为6-SPS）的自由度是怎么求？按照空间自由度的求法得到是12个自由度。
6-SPS的自由度算出来本来就应该是12哦，然后有6个局部自由度，把局部自由度减去就对了 你可以参考黄真...
构,通过虚设k个SPS型支链,使之转化为k=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立k个仅含一个变量的杆长相容性方程, 再采用k维搜索法求出实数解。以六自由度球面Stewart机构为例,给出了求解耦合度k=-I的任意6-DOFSPS并联机构位置 正解全部实数解一维搜索法的具体步骤。这种基于拓扑结构分析的6-SPS并联机构位置正解...
六自由度用振动平台是用于对座椅舒适性、可靠性试验,电池包振动耐久试验等汽车部件进行振动模拟试验。测试系统由六个液压伺服作动器以及加载杆组成,通过伺服控制器控制液压作动器运动,精确模拟车辆在真实路面行驶的振动情况,从而实现零部件的振动模拟。系统通过一套液压油源提供动力。振动平台采用stewart 6-sps并联机构布...
基于拓扑结构分析的求解6_SPS并联机构位置正解的研究_沈惠平