· · 机械研究与应用 2013 3 ( 26 , 125 ) 研究与分析 年第 期第 卷 总第 期 * 3 - SPS - S 三自由度并联机构静动态特性分析 , 闫炳宽 张 楠 ( 新兴河北工程技 , 056017) 术有限公司 河北 邯郸 摘 要: 借助三 Pro /E ANSYS Workbench , 3 - SPS - S 维实体建模软件 和商用有限元分析
1. 3-SPS/UPR并联工作台的结构 3-SPS/UPR并联工作台是一种由3个主动支链(SPS)和3个被动支链(UPR)构成的并联机构。其中,SPS支链由球副毗连构成,能够保证工作台的平移运动;UPR支链由旋转副毗连构成,能够保证工作台的旋转自由度。 2. 工作台的运动学分析 2.1 运动自由度 3-SPS/UPR并联工作台的运动自由度为6...
年 月农 业机械学 报第 卷第 期 空间转动 张艳伟 韦 斌 王 南 谢立臣 河北工程大学机电工程学院 邯郸 河北工程大学装备制造学院 邯郸 并联机构运动学性能分析 【摘要】 提出了将空间三维转动 运动学性能分析。 在建立机构运动学模型 求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上 建立了局部刚度、局部灵活度和驱动...
型综合、正逆运动解析、瞬时运动特性及运动敏感 1 机构描述 性、尺度参数优化以及不同构型之间的性能比较等 问题给予了较充分的研究[2～5]。 11 并联微调机构模型 针对盾构法施工隧道管片拼装时高精度、重载 在隧道管片拼装过程中,管片拼装机进行管片 荷和有限空间的需要,对3SPS S并联微调机构 安装时,首先进行...
1机构简介及坐标系的建立 图1为3自由度并联机构（3SPS-3SRR)结构简 图。该机构由动平台、静平台支链 次及支链G= l，2, 3)组成。支链 及支链A R C;沿着动、静平台中心所在直线均布。支链在点岑、C;、尽的运动副均为球面副，在R、为转动副，且所在的直线与相应位置支链的转动副轴线垂直。4为三条驱动杆...
1 3SPS+1PS并联机构 髋关节试验机以人体关节构型为基础,从结构仿生、运动仿生和功能仿生角度出发,以 4 自由度并联机构代替人体髋关节,以三个主动支链实现人腿肌肉群的驱动功能,一个承载支链实现主动伸缩,方便试件的安装、拆卸以及试件中心的调高,同时起到提高机构整体刚度的作用。由于并联模块可实现多种运动轨迹以...
三自由度并联机构(3SPS-3SRR)的运动学分析
3-SPS—S三自由度并联机构静动态特性分析,自由度高的联机游戏,锯木机机构自由度,机构自由度计算,缝纫机送布机构自由度,平面机构的自由度,机构自由度,计算图示机构的自由度,发动机机构自由度,平面机构自由度计算 文档格式: .pdf 文档页数: 3页 文档大小: 484.41K 文档热度: 文档分类: 论文 -- 大学论文 更多...
摘要:借助三维实体建模软件Pro/E和商用有限元分析ANSYS Workbench软件,对3(SPS)S三自由度并联机构进行三维实体建模,并对并联机构进行快速建模以及有限元分析,得到了3 (SPS)S三自由度并联机构的各向刚度特性及前6阶固有频率的特性。 关键词:三自由度并联机构;有限元分析;静、动态特性 ...
在解析法方面最具代表性的是几何法,利用几何法求解并联机构的工作空间是最精确的,因为几何法是要求出并联机构工作空间的边界曲线,因此几何法工作量相对而言较为复杂烦琐。1990 年 Gosselin 利用几何法推导出了 6-SPS 并联机构工作空间的边界曲线 [4] 。除以上几种分析方法外,还有许多学者利用软件对并联机构的工作...